以基本运动链为单元的并联机构拓扑结构设计-农业机械学报.PDF

２０１５年 １２月 农 业 机 械 学 报 第 ４６卷 第 １２期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１５．１２．０４６ 以基本运动链为单元的并联机构拓扑结构设计 沈惠平　孙驰宇　朱小蓉　孟庆梅　李　菊 （常州大学现代机构学研究中心，常州 ２１３０１６） 摘要：研究了以基本运动链（ＢＫＣ）为单元的并联机构组成原理及其拓扑结构设计方法。首先，提出基于 ＢＫＣ的并 联机构组成原理表达式；其次，基于 ＢＫＣ的组成原理及其耦合度 ｋ的计算公式，设计给出理论上满足 ｋ＝０～３且基 本回路ｖ＝１～５的５３种 ＢＫＣ基本类型及其解析表达式；其中，最常用的６种 ＢＫＣ基本类型能解析表示出４０种 ＢＫＣ拓扑结构，而这些 ＢＫＣ拓扑结构成为常用并联机构的基本组成单元；最后，提出一种直接以ＢＫＣ为设计单元， 同时满足方位特征集（ＰＯＣ）设计目标的并联机构拓扑结构设计的一般性实用方法，并以实例说明。该方法无需综 合支链及其在动、静平台之间的拓扑布置，仅含３个步骤，操作简单，具有很好的实用性；与已有的主要型综合理论 方法相比，操作简单、方便，具有很好的实用性和普适性。 关键词：并联机构　方位特征集　基本运动链　拓扑结构设计　型综合　单开链 中图分类号：ＴＨ１１２ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１５）１２０３３７０９ ＴｏｐｏｌｏｇｙＳｔｒｕｃｔｕｒｅＤｅｓｉｇｎｏｆＰａｒａｌｌｅｌＭｅｃｈａｎｉｓｍｓ ＢａｓｅｄｏｎＢａｓｉｃＫｉｎｅｍａｔｉｃＣｈａｉｎｓ ＳｈｅｎＨｕｉｐｉｎｇ　ＳｕｎＣｈｉｙｕ　ＺｈｕＸｉａｏｒｏｎｇ　ＭｅｎｇＱｉｎｇｍｅｉ　ＬｉＪｕ （ＲｅｓｅａｒｃｈＣｅｎｔｅｒｆｏｒＡｄｖａｎｃｅｄＭｅｃｈａｎｉｓｍＴｈｅｏｒｙ，ＣｈａｎｇｚｈｏｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｃｈａｎｇｚｈｏｕ２１３０１６，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｅｐａｒａｌｌｅｌｍｅｃｈａｎｉｓｍｃｏｍｐｏｓｉｔｉｏｎｔｈｅｏｒｙａｎｄｔｈｅｄｅｓｉｇｎｍｅｔｈｏｄｆｏｒｔｏｐｏｌｏｇｙｓｔｒｕｃｔｕｒｅｏｆｔｈｅ ｐａｒａｌｌｅｌｍｅｃｈａｎｉｓｍｓｗｅｒｅｓｔｕｄｉｅｄｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｂａｓｉｃｋｉｎｅｍａｔｉｃｃｈａｉｎ（ＢＫＣ）ｕｎｉｔｓ．Ｆｉｒｓｔｌｙ，ａｎｅｗ ｅｘｐｒｅｓｓｉｏｎｆｏｒｔｈｅｐａｒａｌｌｅｌｍｅｃｈａｎｉｓｍｃｏｍｐｏｓｉｔｉｏｎｔｈｅｏｒｙｂａｓｅｄｏｎＢＫＣｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄ，ｗｈｉｃｈｈａｄｃｌｅａｒ ｐｈｙｓｉｃａｌｍｅａｎｉｎｇ．Ｓｅｃｏｎｄｌｙ，ａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅｃｏｍｐｏｓｉｔｉｏｎｔｈｅｏｒｙａｎｄｔｈｅｆｏｒｍｕｌａｆｏｒｃａｌｃｕｌａｔｉｎｇｔｈｅｖａｌｕｅ ｏｆｔｈｅｃｏｕｐｌｉｎｇｄｅｇｒｅｅｋ，５３ｋｉｎｄｓｏｆＢＫＣｗｉｔｈｃｏｕｐｌｉｎｇｄｅｇｒｅｅｋ＝０～３，ｔｈｅｂａｓｉｃｌｏｏｐｖ＝１～５，ａｓ ｗｅｌｌａｓｔｈｅｉｒａｎａｌｙｔｉｃａｌｅｘｐｒｅｓｓｉｏｎｓｗｅｒｅｐｒｅｓｅｎｔｅｄ．Ｉｔｗａｓｆｏｕｎｄｔｈａｔｔｈｅｒｅｗｅｒｅｓｉｘｍｏｓｔｌｙｃｏｍｍｏｎｔｙｐｅｓ ｏｆｂａｓｉｃＢＫＣｓａｎｄｔｈｅｓｅｂａｓｉｃＢＫＣｓｃａｎｃｏｎｓｔｉｔｕｔｅ４０ｋｉｎｄｓｏｆＢＫＣｔｏｐｏｌｏｇｙｓｔｒｕｃｔｕｒｅｗｈｉｃｈａｒｅｔｈｅ ｂａｓｉｃｕｎｉｔｏｆｐａｒａｌｌｅｌｍｅｃｈａｎｉｓｍ．ＡｃｏｎｃｅｐｔｏｆｖｉｒｔｕａｌＰＯＣｓｅｔｏｆＢＫＣｔｏｐｏｌｏｇｙｓｔｒｕｃｔｕｒｅｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄ ａｎｄ４０ｋｉｎｄｓｏｆＢＫＣｔｏｐｏｌｏｇｙｓｔｒｕｃｔｕｒｅｓｗｅｒｅｃｌａｓｓｉｆｉｅｄａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏ１３ｋｉｎｄｓｏｆｖｉｒｔｕａｌＰＯＣｓｅｔｓｗｉｔｈｔｈｅ ｃｏｕｐｌｉｎｇｄｅｇｒｅｅｋ，ｗｈｉｃｈｐｒｏｖｉｄｅｄｔｈｅｃｏｍｐｏｓｉｔｉｏｎｕｎｉｔ，ｉ．ｅ．，ｂｕｉｌｄｉｎｇｂｌｏｃｋｏｆａｐａｒａｌｌｅｌｍｅｃｈａｎｉｓｍ， ｆｏｒｄｅｓｉｇｎｉｎｇｔｈｅｔｏｐｏｌｏｇｙｓｔｒｕｃｔｕｒｅｏｆｐａｒａ