汽车电动助力转向的系统仿真与控制器设计.docVIP

西华大学 硕士学位毕业论文 题目:汽车电动助力转向的系统仿真与控制器设计 研究 生: 姬广斌 指导教师: 唐 岚 专 业: 车辆工程 研究方向: 汽车电子控制技术 培养单位: 西华大学 论文起止日期: 年月??年月西华大学硕士学位论文 汽车电动助力转向的系统仿真与控制器设计 车辆工程专业 研究生姬广斌 指导教师唐岚 汽车转向系统的发展经历了机械转向系统、机械液压动力转向系统、电控 液压动力转向系统和更为节能、操纵性更好的电动助力转向系统 简称等几个阶段。电动助力转向系统是在传统机 械转向系统的基础上,增加了传感器装置、电子控制装置和转向助力机构等。 它是使用电动执行机构在不同的驾驶条件下为驾驶员提供合适的助力。采用电 动机直接提供助力、助力大小及方向由控制器控制。它具有体积小、重量轻、 结构简单、安装和维修方便、节能环保的优点,更重要的是它具有优越的性能, 并可随车速变化调整转向助力大小从而可获得不同的转向路感,可广泛应用于 轿车、货车等众多车型,是当前汽车技术发展的研究热点和前沿技术之一。 本文对电动助力转向系统结构进行了简化,对系统各部件进行了动力学分 析,提出了评价与汽车综合系统操纵性能的指标如转向灵敏度、路感,并 通过对汽车横向动力学模型、前轮侧偏力矩模型和系统动力学模型的综合 分析,推导了转向灵敏度和转向路感的表达式,然后讨论了系统各参数包 括电动机转动惯量、扭矩传感器刚度、助力增益、助力机构传动比等对这两 个性能指标的影响;基于不同的控制策略,分析了控制参数对于系统性能的影 响。 本文的目的是设计电动助力转向系统的控制器。主要设计了控制系统微处 理器模块及其周围电路、电动机驱动与保护电路、电流、扭矩等传感器输入信 号的处理电路、电磁离合器与显示电路以及系统供电电源电路等;在完成硬件 西华大学硕士学位论文 电路的前提下,设计了主程序及各子程序流程图,并以语言为开发工具进行 了代码实现,实现系统的控制策略和软件,为电动助力转向系统的进~步完善 提供实验基础和借鉴。 在论文的写作过程中,首先对直流电机、微控制器和传感器等进行了深入 的研究,在理论基础上,设计了系统的控制电路。通过对电路的仿真和电路板 的检测,证明了硬件电路的可靠性。随后进行了控制策略和控制软件的设计, 完成了助力表、电机电流的控制。之后,利用完成的软硬件模型,进行了台架 试验。 关键词:电动助力转向系统,控制器,仿真,台架试验 Ⅱ西华大学硕士学位论文 订 Ⅱ : 、:’ ,, 、牝 , 唱?. ,
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“ , ., .,. , 西华大学硕士学位论文 Ⅱ刑 ’ ’., , . . , , ., , . .,. , , , . 哆 . 曲 ¨ 弘, 曲 .’. 册 :,,,西华大学硕士学位论文 绪论 。汽车转向系统概述 转向系统的功能大体可以分为两部分。其一是驾驶员通过转向盘控制前轮 绕主销的转角来操纵汽车运动的方向。其二是凭借方向盘反作用力,将整 车及轮胎的运动、受力状况反馈给驾驶员。转向系统是影响汽车操纵稳定性、 舒适性和行驶安全性的关键系统之一。最初汽车采用的都是机械转向系统,机 械式转向系统是以人的体力为转向能源的,其中所有的传力件都是机械的,它 主要由转向操纵机构、转向器和转向传动机构三部分组成。汽车动力转向系统 是在机械转向系统的基础上增设了一套转向动力装置所构成的转向系如液压 动力转向系统中的转向油罐、油泵、控制阀、动力缸等,电动助力转向系统中 的助力电机、离合器等,它兼用驾驶员的体力和发动机或电动机的动力作为 转向能源。在正常情况下,汽车转向所需要的力大部分由发动机或电动机通过 转向助力装置提供,只有一部分由驾驶员提供。在动力转向失效时,驾驶员仍 能够通过机械转向系统实现汽车的转向操纵。 二十一世纪将面临的能源危机,对汽车的性能提出了更高的要求,从减少 整车油耗、节省空问、降低重量出发,上世纪八十年代动力转向系统家族又推 出了新的成员??电动助力转向系统或称电动转向系统,并且转向系统继 续向与汽车其它系统集成化和智能化的方向发展,如目前正在研究中的电子转 向系统或称电线转向系统与智能转向系统。 .动力转向系统的发展历程 动力转向系统经过了常规液压动力转向系统、电子控制液压动力转向系 统、电动助力转向系统三个发展阶段,并有继续向电子化和智能化发展的趋势。 下面分别对各种动力转向系统进行讨论。 常规液压动力转向系统 , 这类动力转向系统是靠方向盘转动时带动扭杆直接改变液压系统油路的 通道面积来提供可变的助力,助力的大小与车速的高低没有关系,只与转向角 度有关。转向盘转过的角度越大,液压系统提供的助力也越大。国内生