基于电磁感应的力矩发生装置研究-电子学报.PDF

第２期 电 子 学 报 Ｖｏｌ．４２ Ｎｏ．２ 年 月 ２０１４ ２ ＡＣＴＡＥＬＥＣＴＲＯＮＩＣＡＳＩＮＩＣＡ Ｆｅｂ． ２０１４ 基于电磁感应的力矩发生装置研究 ， １２ １ １ １ １ 朱晓庆 ，阮晓钢 ，孙荣毅 ，魏若岩 ，王 旭 （ 北京工业大学电子信息与控制工程学院，北京 ； 麦吉尔大学机器人机械系统实验室，魁北克蒙特利尔 ） １． １００１２４２． Ｈ３Ａ２Ｋ６ 摘 要： 为解决独轮机器人、导弹、卫星及航天器等欠驱动系统的欠驱动难题，本文提出一种基于电磁感应的力 矩发生装置 该装置是在经典电磁学理论支持下的研究成果，文中详述了装置的原理和具体设计的技术方案，并通过 ． 实验进行验证 本文提出的力矩发生装置的显著优势是所提供的力矩大小正比于速度项，方便用伺服电机进行精确控 ． 制，而且具有节能、无噪声的优点 在独轮机器人侧向和偏航控制中良好表现，进一步表明本文提出的力矩发生装置是 ． 实用和有效的． 关键词： 欠驱动；力矩；电磁感应；独轮机器人 中图分类号： 文献标识码： 文章编号： （ ） ＴＰ３９１ Ａ ０３７２２１１２２０１４０２０３３５０６ 电子学报 ： ： ： ＵＲＬ ｈｔｔｐ／／ｗｗｗ．ｅｊｏｕｒｎａｌ．ｏｒｇ．ｃｎ ＤＯＩ １０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．０３７２２１１２．２０１４．０２．０１９ ＳｔｕｄｙｏｎａＤｅｖｉｃｅｏｆＴｏｒｑｕｅＧｅｎｅｒａｔｉｏｎ ＢａｓｅｄｏｎＥｌｅｃｔｒｏｍａｇｎｅｔｉｃＥｆｆｅｃｔ ， １２ １ １ １ １ ， ， ， ， ＺＨＵＸｉａｏｑｉｎｇ ＲＵＡＮＸｉａｏｇａｎｇＳＵＮＲｏｎｇｙｉＷＥＩＲｕｏｙａｎＷＡＮＧＸｕ （ ， ， ， ； １．ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎａｎｄＣｏｎｔｒｏｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＢｅｉｊｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙＢｅｉｊｉｎｇ１００１２４Ｃｈｉｎａ ， ， ， ， ） ２．ＲｏｂｏｔｉｃＭｅｃｈａｎｉｃａｌＳｙｓｔｅｍｓＬａｂｏｒａｔｏｒｙＭｃＧｉｌｌＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙＭｏｎｔｒｅａｌＱＣＨ３Ａ２Ｋ６Ｃａｎａｄａ ： Ａｂｓｔｒａｃｔ Ｔｏｃｏｎｑｕｅｒｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｏｆｌａｃｋｏｆｄｉｒｅｃｔｔｏｒｑｕｅｉｎｔｈｅｕｎｄｅｒａｃｔｕａｔｅｄｓｙｓｔｅｍｓｓｕｃｈａｓｓｉｎｇｌｅｗｈｅｅｌｒｏｂｏｔｓｍｉｓｓｉｌｅｓ ， ｓａｔｅｌｌｉｔｅｓａｎｄｓｐａ