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1坐标系建立:
PUMA机器人大作业
绝标系可以简化为:
T099
2 D-H参数表:
PUMA机器人的杆件参数：
d, = 0.6604m , d2 =0.14909m，d4 = 0.43307m , d6 = 0.05625m , a2= 0.4318m ,
a3 = 0.02032m
关节z*
3
4
运动范围
1
90
0
0
0
-160°?160°
2
0
-90
0
d2 =0.14909m
-225° ?45()
3
-90
0
a2 =0.4318m
0
-45° ?225()
4
0
-90
a3 = 0.02032m
d4 = 0.43307m
-110° ?170°
5
0
90
0
0
-100° ?100°
6
0
-90
0
d6 = 0.05625m
-266 0 ?266 0
3正运动学推导
—sdi
0
ai-\
由式=
cdiCa^
~sa,-\
-d^sa^
可得:
c^sa^
C^i-\
d^a.^
0
0
0
1
A
_5i
0
0
C2
0
o
A
0
0
% =
0
0
1
0
0
1
0
—si
~C2
0
0
0
0
0
1_
9
0
0
0
1 _
°7；
_53
0
0
a2
0
3t4 =
■ C4
0
_54
0
0
1
d4
4t5 =
C5
0
_55
0
0
-1
0
0
0
0
1
0
_54
~C4
0
0
C5
0
0
0
0
0
1 _
0
0
0
1
0
0
0
1
■
机械手变换矩阵
ox a.
ny °y a
ri- O- cl
0 0 0
px
Py
A
1
5K =
~S6
0
~C6
0
0 0 1 0
0 0 0 1
= C23(QC5C4C, - 5654C,)- 523C655C, + + 5,^5,
Wy = C23(QC5C45, — ) — ^23Q*^5^1 _ _ ^6^4^*1
nz = _^23 (^6^5^4 _ *^6^4 ) _ C23C6S5
^=-C23(V5C4Cl +^Vi)+ ^23V5C. -^Wl+Q^l °y = —^*23(^6^5^4*^1 ) ~^~ S23S6S5S\ * _ C6C4C]
oz
~ ^23 (*V5C4 + 夕6工4 ) + C23C6S5
ax ~ ~C23S5CAC\ ~ S23C5C\ ~S5S4S\ ay = ~C23S5C4S\ ~ S23C5S\ S5S4Ci az = —C23(?5 + ^23^5^4
Px ~ ^3^23^1 +“2(2(1 _ ^4*^23 A _ ^2*^1 p、、= W丨 +a2c2s} - d4s23s} + d2c}
pz - -d4c23 - a3s23 - a2s
4 Matlab编程得出工作空间
可以将连杆6的原点做为机器人的动点，连杆6原点相对于坐标系0就是Q7；的pv、/?、.、/_,已 知：
Px — 6^C23Cj + - ^4^23^1 _ ^2^1
py = W、+ 6/2c25, - d4s23s} + d2c、
Pz = 一(,4C23 — a3S23 ~ a2S2
Matlab程序如下:
clc,clear
length2=431.8;length3=20.32;
d2=149.09;d4=433.07;
a=pi/180;
for al=-160*a:20*a:160*a for a2=-225*a:20*a:45*a
a3=-45*a:20*a:225*a for k=l:length(a3)
end
end
机器人工作空间一一三维空间:
1000
800
600
400
200
0
?200
400
?600
?800
机器人的工空间A500?嫩? :??二：：；?灣1000
机器人的工空间
A
500
?嫩? :??二：：；?
灣
1000
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