葡萄套袋智能机器人系统设计与目标提取-农业机械学报.PDF

２０１３年 １０月 农 业 机 械 学 报 第 ４４卷 增 刊 １ ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１３．Ｓ１．０４３ 葡萄套袋智能机器人系统设计与目标提取 张　凯　赵丽宁　孙　哲　耿长兴　李　伟 （中国农业大学北京市现代农业装备优化设计重点实验室，北京 １０００８３） 摘要：为提高葡萄套袋自动化智能化水平、降低人工套袋劳动强度，研制了葡萄套袋机器人系统。针对棚架葡萄种 植的园艺特点，设计了基于圆柱坐标的机器人系统本体结构，针对葡萄套袋机器人提取目标图像运算量大、耗时多 等问题，提出了一种基于遗传算法的目标特征提取算法，该方法无需彩色模型转换，时间复杂性较形态学算法及 ＢＰ神经网络分割算法速度快，可对葡萄进行快速目标特征提取及识别。葡萄套袋机器人试验证明：在导航车速度 为０３ｍ／ｓ情况下，葡萄目标识别率达９５％，葡萄目标识别平均耗时 １３６ｍｓ；机器人套袋成功率达 ８５％，单串葡萄 套袋平均耗时３９６ｓ。 关键词：葡萄套袋机器人　结构设计　智能控制　机器视觉 中图分类号：ＴＰ２４２３ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１３）Ｓ１０２４００７ ＤｅｓｉｇｎａｎｄＴａｒｇｅｔＥｘｔｒａｃｔｉｏｎｏｆＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔＧｒａｐｅＢａｇｇｉｎｇＲｏｂｏｔ ＺｈａｎｇＫａｉ　ＺｈａｏＬｉｎｉｎｇ　ＳｕｎＺｈｅ　ＧｅｎｇＣｈａｎｇｘｉｎｇ　ＬｉＷｅｉ （ＢｅｉｊｉｎｇＭｏｄｅｒｎＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌＥｑｕｉｐｍｅｎｔＯｐｔｉｍｉｚｅＤｅｓｉｇｎＬａｂｏｒａｔｏｒｙ，ＣｈｉｎａＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｂｅｉｊｉｎｇ１０００８３，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｌｅｖｅｌｏｆｇｒａｐｅｂａｇｇｉｎｇａｎｄｒｅｄｕｃｅｔｈｅａｍｏｕｎｔｏｆｈｕｍａｎ ｌａｂｏｒ，ａｒｏｂｏｔｓｙｓｔｅｍｆｏｒｇｒａｐｅｂａｇｇｉｎｇｗａｓｄｅｖｅｌｏｐｅｄ．Ｔｈｅｈａｒｄｗａｒｅｓｔｒｕｃｔｕｒｅｏｆｒｏｂｏｔｓｙｓｔｅｍｗａｓ ｄｅｓｉｇｎｅｄｂａｓｅｄｏｎｃｙｌｉｎｄｒｉｃａｌｃｏｏｒｄｉｎａｔｅ．Ａｍｅｔｈｏｄｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄｉｎｏｒｄｅｒｔｏｇｅｔｔａｒｇｅｔｆｅａｔｕｒｅｅｘｔｒａｃｔｉｏｎ ａｎｄｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄｂｙｇｅｎｅｔｉｃａｌｇｏｒｉｔｈｍ．Ｃｏｍｐａｒｅｄｗｉｔｈｔｈｅｐｒｏｐｏｓｅｄａｌｇｏｒｉｔｈｍ，ｔｈｅｓｅｇｍｅｎｔａｔｉｏｎ ｍｅｔｈｏｄｕｓｉｎｇｍｏｒｐｈｏｌｏｇｙａｌｇｏｒｉｔｈｍａｎｄＢＰｎｅｕｒａｌｎｅｔｗｏｒｋｕｎｄｅｒｔｈｅＨＳＩｃｏｌｏｒｓｐａｃｅｎｅｅｄｅｄｍｏｒｅｔｉｍｅ． Ｔｈｅｒｅｓｕｌｔｏｆｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｓｓｈｏｗｅｄｔｈａｔｗｈｅｎｔｈｅｖｅｌｏｃｉｔｙｏｆｐｌａｔｆｏｒｍｗａｓ０３ｍ／ｓ，ｔｈｅｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎｒａｔｅｆｏｒ ｇｒａｐｅｗａｓｕｐｔｏ９５％ ａｎｄｔｈｅａｖｅｒａｇｅｔｉｍｅｃｏｎｓｕｍｉｎｇｗａｓａｂｏｕｔ１３６ｍｓ．Ｔｈｅｇｒａｐｅｂａｇｇｉｎｇｒｏｂｏｔｓｕｃｃｅｓｓ ｒａｔｅｗａｓ８５％ ａｎｄｔｈｅａｖｅｒａｇｅｔｉｍｅｃｏｎｓｕｍｉｎｇｆｏｒａｃｌｕｓｔｅｒｏｆｇｒａｐｅｓｗａｓ３９６ｓ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：Ｇｒａｐｅｂａｇｇｉｎｇｒｏｂｏｔ　Ｓｔｒｕｃｔｕｒｅｄｅｓｉｇｎ　Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｃｏｎｔｒｏｌ　Ｍａｃｈｉｎｅｖｉｓｉｏｎ 一项必要配套技术［１～４］。目前，日本、韩国葡萄套袋 　　引言 ［５～７］ 面积约占７０％ 。但是，大部分套袋工作仍由人 葡萄是我国主要水果之一，在很多地区均有种 工完成，人工套袋，特别是人工进行高处葡萄套袋作 植，成为当地农民的重要经济来源。随着人们生活