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移动机械臂
姓名：陶敏
学号：0863110312
班级：08级建筑学3班
一、实物图
图1
图2
如图为该移动机械臂的实物图，该系统是以8051单片机为核心的一个机械系统。目前还处于研究试验阶段。该系统为一移动机器人方案。
该移动机器人可以夹物体，并且可以自动避开物体，由于处于实验阶段，所以实用性还不是很强。不过作为一个机器人系统还有很广阔的应用前景。
图3
把机器放在地上，按下电源开关机器便可运行。
图4
内置蓄电池，充电口接通220V家庭电路便可以充电。
蜂鸣器发声用于状态指示。
图6 图5
减速齿轮组减速矩。
二、电路系统
H 桥电路用于双向驱动电动机
Vm输出到H桥电路，VCC输出到8051单片机系统，4.7V输出到反射光电开关电路。
Vin为12V电压输入。
反射式光电开关电路用于检测外部环境，如避开障碍物和用夹子夹夹起东西。
蜂鸣器电路用于状态指示
系统主控制电路
实验源程序
#includereg51.h
sbit M1A=P0^0;sbit M1B=P0^1; sbit M2A=P0^2;sbit M2B=P0^3; sbit M3A=P0^4;sbit M3B=P0^5;
sbit M4A=P0^6;sbit M4B=P0^7; sbit M5A=P2^7;sbit M5B=P2^6; sbit M6A=P2^0;sbit M6B=P2^1;
sbit M7A=P2^5;sbit M7B=P2^4; sbit Beep=P2^2;
sbit Rin=P1^1;sbit Lin=P1^2; sbit Min=P1^5;
void MSDelay (unsigned int);
void Music1(void); void Music2(void); void Music3(void);
void main(void)
{
Rin=1; Lin=1; Min=1;
M1A=0; M1B=1;//M1前进
while( Rin==0)
{
M1A=1; M1B=1; MSDelay(40);//M1停止
Music2();
M1A=1; M1B=0; MSDelay(200); M1A=1; M1B=1; MSDelay(40);//后退
M2A=1; M2B=0; MSDelay(150); M2A=1; M2B=1; MSDelay(40);//右转
}
while( Lin==0)
{
M1A=1; M1B=1; MSDelay(40);//M1停止
Music2();
M1A=1; M1B=0; MSDelay(200); M1A=1; M1B=1; MSDelay(40);//后退
M2A=0; M2B=1; MSDelay(150); M2A=1; M2B=1; MSDelay(40
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