现代控制理论基础(舒欣梅)第5章.pptVIP

第5章 极点配置与观测器的设计 　　　　　　5.1 反馈控制结构　　反馈控制具有抑制扰动影响、改善系统性能的能力，在系统控制中应用最为广泛。由被控系统和反馈控制律构成闭环系统是自动控制系统最基本的结构。按照从反馈信号的来源分类，系统反馈主要有状态反馈和输出反馈两种基本形式。 5.1.1 状态反馈　　设被控系统的动态方程为 图5-1 状态反馈系统的结构图 　　由图5-1可知，状态反馈系统的动态方程为 5.1.2 输出反馈　　输出反馈是将被控系统的输出变量，按照线性反馈规律反馈到输入端，构成闭环系统。经典控制理论中所讨论的反馈就是这种反馈，其结构如图5-2所示。　　输出反馈系统动态方程为 图5-2 输出反馈系统的结构图 　　同样，输出反馈也可以通过适当选取输出反馈增益矩阵H改变闭环系统特征值，从而改善系统的性能。　　比较状态反馈和输出反馈两种控制律构成的闭环系统状态空间方程可见，当D=0时，只要取K=HC的状态反馈即可达到与输出反馈相同的效果，即输出反馈只是状态反馈的一种特殊情况。 5.1.3 状态反馈系统的性质　　引入状态反馈后，闭环系统的能控性和能观性相对于原被控系统来说是否发生了变化，是关系到能否实现状态控制和状态观测的重要问题。　　定理5-1 对于任何常值反馈阵K，状态反馈系统能控的充分必要条件是原系统能控。 　　证明: 对于任意的K阵，