运用改进PSO算法的驾驶员自适应方向与速度综合-重庆理工大学学报.PDF

第２９卷　第８期 重 庆 理 工 大 学 学报（自然科学） ２０１５年８月 Ｖｏｌ．２９　　Ｎｏ．８ ＪｏｕｒｎａｌｏｆＣｈｏｎｇｑｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ（ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅ） Ａｕｇ．２０１５  ｄｏｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１６７４－８４２５（ｚ）．２０１５．０８．００３ 运用改进ＰＳＯ算法的驾驶员自适应方向 与速度综合控制优化研究 邓　涛，卢任之，李亚南，黄希光 （重庆交通大学 机电与汽车工程学院，重庆　４０００７４） 摘　　　要：以经典的路径与单一变化的车速进行描述，遵循行驶误差最小与体力负担最小原 则，建立以模糊ＰＩＤ控制器为基础的改进粒子群算法优化驾驶员方向与速度综合控制模型。利 用改进的ＰＳＯ算法自动寻优能力对模糊ＰＩＤ控制器的比例因子和量化因子进行离线优化设计， 获得了比较精准的控制效果。模拟操作熟练的驾驶员驾驶汽车的过程。结果表明：相比于标准 ＰＳＯ模糊ＰＩＤ算法，改进ＰＳＯ优化的模糊ＰＩＤ算法取得了更好的控制效果，能很好地描述驾驶 员驾驶汽车侧向运动的特性，纵向速度跟随效果也较好。 关　键　词：驾驶员模型；方向与速度综合控制；ＰＳＯ算法；模糊ＰＩＤ控制器 中图分类号：Ｕ４６３　　　　文献标识码：Ａ 文章编号：１６７４－８４２５（２０１５）０８－００１２－０６ ＯｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎｆｏｒＤｒｉｖｅｒＭｏｄｅｌｏｆＩｎｔｅｇｒａｔｅｄＣｏｎｔｒｏｌｏｆＤｉｒｅｃｔｉｏｎ ａｎｄＳｐｅｅｄＢａｓｅｄｏｎＩｍｐｒｏｖｅｄＰＳＯＡｌｇｏｒｉｔｈｍ ＤＥＮＧＴａｏ，ＬＵＲｅｎｚｈｉ，ＬＩＹａｎａｎ，ＨＵＡＮＧＸｉｇｕａｎｇ （ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｔｒｏｎｉｃｓ＆ＡｕｔｏｍｏｔｉｖｅＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ， ＣｈｏｎｇｑｉｎｇＪｉａｏｔｏｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｃｈｏｎｇｑｉｎｇ４０００７４，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：ＢａｓｅｄｏｎＣｌａｓｓｉｃｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｒｏｕｔｉｎｅａｎｄｖｅｈｉｃｌｅｓｐｅｅｄｃｈａｎｇｅｉｎｔｈｅｓａｍｅｄｉｒｅｃｔｉｏｎ，ａｎｄ ｆｏｌｌｏｗｅｄｗｉｔｈｍｉｎｉｍｕｍｅｒｒｏｒａｎｄｐｈｙｓｉｃａｌｂｕｒｄｅｎｏｆｔｈｅｍｉｎｉｍｕｍｐｒｉｎｃｉｐｌｅ，ａｆｕｚｚｙＰＩＤｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ ｂａｓｅｄｏｎｉｍｐｒｏｖｅｄＰＳＯｄｒｉｖｅｒｍｏｄｅｌｆｏｒｉｎｔｅｇｒａｔｅｄｃｏｎｔｒｏｌｏｆｄｉｒｅｃｔｉｏｎａｎｄｓｐｅｅｄｗａｓｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄ．Ｗｅ ａｃｈｉｅｖｅｄｔｈｅｏｐｔｉｍｉｚｅｄｓｃａｌｅｆａｃｔｏｒａｎｄｑｕａｎｔｉｔａｔｉｖｅｆａｃｔｏｒｏｆｆｕｚｚｙＰＩＤｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｂｙｔａｋｉｎｇａｄｖａｎｔａｇｅ ｏｆａｕｔｏｍａｔｉｃｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎｃａｐａｂｉｌｉｔｙｏｆｉｍｐｒｏｖｅｄＰＳＯａｌｇｏｒｉｔｈｍｉｎｏｆｆｌｉｎｅｃｏｎｄｉｔｉｏｎ．Ｗｅｏｂｔａｉｎｅｄａ ｍｏｒｅａｃｃｕｒａｔｅｃｏｎｔｒｏｌｅｆｆｅｃｔａｎｄｓｉｍｕｌａｔｅｄｔｈｅｐｒｏｃｅｓｓｏｆｄｒｉｖｉｎｇａｃａｒｂｙｓｋｉｌｌｅｄｄｒｉｖｅｒ．Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｒｅ ｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈａｔ，ｃｏｍｐａｒｅｄｔｏｔｈｅｎｏｒｍａｌｆｕｚｚｙＰＩＤａｌｇｏｒｉｔｈｍ，ｆｕｚｚｙＰＩＤａｌｇｏｒｉｔｈｍｏｐｔｉｍｉｚｅｄｂｙｉｍ 　　收稿日期：２０１５－０１－２８ 基金项目：国家自然科学基金资助项目；中国博士后科学基金资助项目（２０１４Ｍ５５２３１７）；重庆市基础与前 沿研究计划项目（ｃｓｔｃ２０１３ｊｃｙｊＡ６０００７）；重庆市教委科学技术研究项目（ＫＪ１２０４２１）；重庆市博士后研究人 ｘｍ２０１４０３２） 员科研项目（ 作者简介：邓涛（１９８２—），男，博士，副