研究生教学大纲模版-机电工程学院.DOC

研究生课程教学大纲 课程编号： S292017 课程名称：机器人学 开课院系：机电学院 任课教师：张文辉 先修课程：机构学、理论力学、自动控制原理 适用学科范围：工学 学时：36 学分：2 开课学期：2 开课形式：讲授 课程目的和基本要求： 课程目的：随着科学技术的发展，机器人的应用范围日益扩大，遍及工业、国防、宇宙空间、海洋开发、医疗康复等各个领域。机器人学是一门综合性技术，课程的目的是在学习掌握机器人运动学原理和动力学原理的基础上，进一步深入研究目前广泛关注的智能机器人领域。通过本课程的学习不仅使学生掌握机器人的动力学原理，同时应具备一定的智能机器人系统的设计方法，具体包括各种先进的控制策略及方法，为未来从事相关的机构运动及控制技术奠定基础。 课程要求：1、掌握机器人的运动学原理及动力学理论 2、掌握机器人的现代控制方法原理 3、掌握机器人的设计及智能控制方法原理 4、了解目前国际上机器人的发展方向及应用前景 课程主要内容： 本课程属于研究生学位课，涉及机械设计、数学、理论力学、控制、计算机、传感器等多门学科的综合。 本课程的教学内容包括：介绍机器人的特点、结构类型、性能指标、应用及发展概况；讨论机器人学的数学基础，用齐次变换描述刚体的空间位姿，求取等效转角和等效转轴；采用基本方法：D-H（Denavit-Hartenberg）方法描述机器人相邻连杆间的转换矩阵，在每个杆件上建立笛卡儿坐标系，确定四个连杆参数，最终求取机器人的运动学正解，根据三角函数方程，求取机器人运动学逆解；介绍雅克比矩阵的定义及性质，根据微分变换，求解一般机器人的雅克比矩阵；利用牛顿-欧拉方法推导了机器人递归运动方程，及用拉格朗日方法进行机器人动力学推导，并进行静力学分析，求取等效力矩和广义力、不同坐标系间静力的变换；详细介绍机器人的控制原则和控制方法（位置控制和柔顺控制等），包括目前国际上先进的各种机器人控制方法及控制原理，具体包括鲁棒控制、自适应控制、神经网络控制及模糊控制等；讨论机器人的运动规划问题。要求学生了解国内外最新机器人的研究成果，掌握机器人学中最基本的内容及方法，学会应用最基本的方法来解决复杂问题，扩展及加深对机器人学的认识。 通过学好这门课，使研究生能掌握机器人学中涉及的最基本知识：能分析机器人的一般结构，会应用机器人运动学的基本方法D-H方法来求解机器人运动学问题，能解决一般机器人的雅克比矩阵问题，会应用所学知识解决机器人的动力学及控制问题，会选择规划方法求解机器人的规划问题。 课程主要内容： 1、机器人概论。 具体包括工业机器人、军用机器人、先进智能机器人概述，刚性机器人、柔性机器人论述等； 2、机器人运动学理论 具体包括机器人位置与姿态问题，机器人运动学正问题，机器人运动学逆问题，机器人雅可比矩阵问题等； 3、机器人动力学理论 具体包括机器人静力学问题，机器人动力学正问题，机器人动力学逆问题，机器人惯性张量问题等； 4、机器人传统控制技术 具体包括传统的机器人控制方法，机器人PID控制、机器人计算力矩控制、机器人变结构控制应用等； 5、机器人智能控制技术 具体包括机器人的神经网络控制、机器人的模糊控制、机器人的自适应控制、机器人的鲁棒控制等高级智能控制策略。 课程主要教材： 丁学恭.机器人控制研究[M].浙江大学出版社.2007 李云江.机器人概论[M]. 机械工业出版社.2009 主要参考文献： 王连明，陈铁明.机械设计[M]. .哈尔滨工业大学出版社.1998 吴振顺，韩俊伟.机电液控制系统数字仿真与CAD[M].哈尔滨工业大学出版社.2006 李云江.机器人概论[M]. 机械工业出版社.2009 Jean-Jacques E.Slotine.应用非线性控制[M]. 机械工业出版社.2009 学院审核意见： 学位分委员会审批意见： 签字： 签字： 日期： 日期：