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副被控变量的选择 1、使副回路包含主要扰动，并包含尽可能多的扰动。 主要扰动：对主变量影响最严重、最剧烈、最频繁 的扰动。 扰动较多、难分主次：尽可能多的包含扰动。 2、副回路的时间常数要合适，保证副回路的快速性，避免发生“共振”。一般要求主、副回路的时间常数之比为3~10 。 精品 副变量越靠近主变量，副回路包含的扰动越多， 同时通道变长，滞后增加，控制速度变慢； 副变量越靠近操纵变量，副回路包含的扰动越少， 通道越短，控制速度越快。 副被控变量的选择 3、要求副变量的变化对主变量影响作用明显，主、副变量要有一定的内在联系。 a、与主变量有一定关系的中间变量 b、选操纵变量作为副变量 精品 副被控变量的选择 4、主要的非线性环节纳入副回路。使非线性对主变量影响小。 5、副回路尽量少包含或不包含纯滞后。 6、考虑工艺合理性和经济性。 精品 串级系统副参数的选择分析 副回路的快速性与副回路所能包括的扰动范围之间的矛盾 精品 （1）副参数为加热蒸汽（作用线1） 主调 节器 调节 阀 蒸汽管 路系统 再沸 器 塔底 温度测量 D2 θr θ D1 副调 节器 流量 测量 Qr Q － － 控制方案1方框图 分析：可保持加热量稳定，它只能快速消除因蒸汽汽源压力变化引起的扰动。由于蒸汽流量对象的滞后非常小，当用流量作副变量时，并不能使串级系统的频率有多少提高，对克服其它扰动不明显。 精品 （2）副参数为调节阀后的蒸汽压力（作用线2） 主调 节器 调节 阀 蒸汽管 路系统 再沸 器 塔底 温度测量 D2 θr θ D1 副调 节器 流量测量 Qr － － 控制方案2方框图 P 分析：把加热蒸汽侧的扰动完全包括在副环之内，与1相比，副环中包括了更大的时间常数，有助于改善主环的调节性能。 精品 （3）副参数为再沸器的蒸发量（作用线3） 分析：把再沸器侧的扰动包括在副环内（再沸器液位、塔釜温度等），有助于改善主环的调节性能，但副环克服蒸汽方面的扰动要慢些。 主调 节器 调节 阀 蒸汽管 路系统 再沸 器 塔底 温度测量 D2 θr θ D1 副调 节器 流量测量 Qr Q － － 控制方案3方框图 精品 方案1、温度-压力串级控制 出口温度为主变量 燃油压力为副变量 能克服燃油压力波动的影响 串级控制副变量选择练习 如果燃油波动较大，主要扰动就是燃油压力的波动， 可采用此串级控制系统，以快速克服燃油压力波动带来的扰动。 加热炉温度串级控制系统 燃料油 扰动： 燃料油压力的波动 燃料油成分变化，导致燃油热值不同 精品 方案2、温度-温度串级控制 出口温度为主变量 炉膛温度为副变量 能克服燃油热值等问题的影响 燃油压力较稳定的情况下，主要扰动是燃油热值的变化， 使用该串级控制系统可以得到更好的控制效果。 加热炉温度串级控制系统 精品 精馏塔温度串级控制系统 分析： 温度控制对象滞后较大， 加热蒸汽压力波动大， 控制不及时，控制质量不够理想。 解决方法： 温度-流量串级控制系统 精馏塔塔釜温度为主变量 蒸汽流量为副变量 使蒸汽流量稳定，大大减少这种扰动对主变量的影响。 精品 主、副控制器控制规律的选择 出发点：主回路为定值控制系统 主控制器：PI或PID 要求：主变量，工艺要求严格，允许波动的范围较小， 一般不允许有余差。 精品 出发点：副回路为随动控制系统 副控制器：P或PI 要求：副变量无严格要求，副回路要具有快速性， 最好不带积分作用。但是，选流量参数为副变量 时，加入较弱的积分作用，增强控制作用。 主、副控制器控制规律的选择 精品 加热炉温度-压力串级控制 加热炉温度-温度串级控制 主控制器： 副控制器： PID P 主控制器： 副控制器： PID P 如果换成流量，又该如何选择？ 主控制器： 副控制器： PID PI 精品 阀门气开气关的选择； 控制器正反作用选择。 讨论: 控制阀的“气开、气关”选择与主副控制器的“正反作用”选择。 TC1称为“主控制器”，TC2称为“副控制器”。 串级控制系统Cascade Control System 精品 单回路PID控制系统回顾 什么是单回路控制系统？ 被控变量的选择原则？ 操纵变量的选择选择？ 执行器的选择需要考虑哪些因素？ 测量变送装置的选择需要考虑哪些因素？ 控制器的选择需要考虑哪些因素？ 比例度、积分时间、微分时间分别对过渡过程有什么样的影响？ 精品 课堂提问 采用PI控制，Ti调小时为保持系统稳定性，比例度应该怎样变化？ 工程整定方法有哪几种？主要步骤是什么？ 系统的投运是使执行器从手动平稳过渡到自动状态，该说法对不对？ 精品 精品 精品