非线性离散时间系统带ε误差限的自适应动态规划-控制与决策.PDF

第26 卷 第10 期 控 制 与 决 策 2011 年 10 月 Vol. 26 No. 10 Control and Decision Oct. 2011 文章编号: 1001-0920 (2011) 10-1586-05 非线性离散时间系统带 误差限的自适应动态规划 林小峰, 张 衡, 宋绍剑, 宋春宁 (广西大学电气工程学院，南宁530004) 摘 要: 为了获得非线性离散时间系统的最优控制策略, 基于自适应动态规划的原理, 提出了一种带误差限的自适 应动态规划方法. 对于一个任意的状态, 用一个有限长度的控制序列近似最优控制序列, 使性能指标与最优性能指标 的误差在一个较小的范围内. 选取一个非线性离散时间系统对算法的性能进行数值实验, 结果验证了该算法的有效 性, 用较少的计算代价获得了近似最优的控制策略. 关键词: 最优控制；离散时间系统；自适应动态规划；神经网络； 误差限 中图分类号: TP183 文献标识码: A Adaptive dynamic programming with -error bound for nonlinear discrete-time systems LIN Xiao-feng, ZHANG Heng, SONG Shao-jian, SONG Chun-ning (School of Electrical Engineering，Guangxi University，Nanning 530004 ，China ．Correspondent ：LIN Xiao-feng, E-mail ：gxulinxf@163.com) Abstract: In order to obtain the optimal control strategy of nonlinear discrete-time systems, based on the principle of adaptive dynamic programming, an adaptive dynamic programming method with error bound is proposed. For any arbitrary state, a length-limited control sequence is used to approximate the optimal control sequence, which makes the error between the performance index and optimal performance index in a smaller range. A nonlinear discrete-time system is chosen for the numerical experiments about the performance of algorithm, and the results show the effectiveness of the algorithm, and a near optimal control strategy is obtained with less computational cost. Key words: optimal control ；discrete-time systems ；adaptive dynamic programming ；neural network ；-error bound 1 引引引 言言言 围的离散时间自适应动态规划问题, 论证了不同步长 动态规划是解决最优化和最优控制问题的有效 的控制策略与其代价间的关系. [9] 引入误差限的概 工具. 但由于“维数灾”,