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2017年11月 机床与液压 NOV．2017
第45卷第21期 MACHINETOOLHYDRAUUCS V01．45No．21
DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2017．21．013
气动力敏机械手指气膜压力场分析
孙旭光1，王冰2，杨从从2，陈俊锋2
(1．淮海工学院机械工程学院，江苏连云港222005；
2．中国矿业大学机电工程学院，江苏徐州221116)
摘要：气动力敏机械手指是利用气压测微技术和气膜柔性承载技术，将触觉传感器和普通机械手结合为一体，实现对
工件无损伤抓取。芯轴与辊环之间的气膜是组成测力系统的关键部分，气膜内的气体压力分布状态直接影响气动力敏机械
手指的工作性能。介绍了气动力敏机械手指的结构及工作原理，推导了气膜压力场雷诺方程，并采用FLUENT软件仿真计
算了气膜压力场。得出的结果为实际气动力敏机械手指的设计提供了理论基础。
关键词：气动力敏机械手指；气压测微；气膜压力场；雷诺方程
中图分类号：TH242文献标志码：A 文章编号：1001-3881(2017)21-056-4
AirFilmPressureField ofPneumaticForceMechanical
Analysis Finger
SUN
Xuguan91，WANG Junfen92
Bin92，YangCongcon92，Chen
of of
Mechanical Institute Jiangsu222005，China；
(1．CoHege Engineering，HuaihaiTechnology，Lianyungang
of andElectrical of and
Mechanical UniversityMiningTechnology，
2．College Engineering，China
1
Xuzhou 221
Jiangsu16，China)
mechanicalthatmakesuseof micrometer andairfilmflexiblebear-
Abstract：Pneumaticforce finger fingerpneumatic technology
whichcombinedin oftactilesensorwith realizes of
ordinary workpiece
ingtechnology unity manipulator，andcapture
film is force stateof distributionofairfilm im—
betweenmandrelandrollcollarcriticalof
part measuringsystem，andpressure impacts
work of forcemechanical structureandwork of force
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