控制电机 第3章 直流伺服电动机.ppt

第 3章 直流伺服电动机 3.1 直流电动机 3.2 电磁转矩和转矩平衡方程式 3.4 直流电动机的使用 3.5 直流伺服电动机及其控制方法 3.6 直流伺服电动机的稳态特性 3.9 直流力矩电动机 习题 3.1 直流电动机 直流电动机的基本结构和直流测速发电机相同， 所不同的是电动机的输入为电压信号， 输出为转速信号。 3.2 电磁转矩和转矩平衡方程式 实际上， 电动机经常运行在转速变化的情况下， 例如启动、 停转或反转等， 因此必须讨论转速改变时的转矩平衡关系。 当电机的转速改变时， 由于电机及负载具有转动惯量， 将产生惯性转矩Tj 其中, J是负载和电动机转动部分的转动惯量; Ω是电动机的角速度； 是电动机的角加速度。 3.4 直流电动机的使用 要改变电动机的转向， 必须改变电磁转矩的方向。 根据左手定则可知， 改变电磁转矩的方向有两种方法： (1) 改变磁通的方向; (2) 改变电枢电流的方向。 请注意： 如果磁通、 电枢电流方向均变， 则电磁转矩方向不变。 所以要改变电动机的转向， 必须单独改变电枢电流的方向或单独改变励磁电流的方向。 1. 启动时要使励磁磁通最大。 为了获得大的启动转矩，启动时，励磁磁通应为最大。因此启动时，励磁回路的调节电阻必须短接，并在励磁绕组两端加上额定励磁电压。 3.5 直流伺服电动机及其控制方法 当电动机负载转矩TL不变，励磁磁通Φ不变时，升高电枢电压Ua，电机的转速就升高，反之，降低电枢电压Ua, 转速就下降。在Ua=0 时，电机则不转。当电枢电压的极性改变时，电机就反转。因此，可以把电枢电压作为控制信号， 实现电动机的转速控制。 3.6直流伺服电动机的稳态特性 要实现准确的速度控制， 就要了解电动机在电枢电压Ua不变时， 转速随负载阻转矩(或电磁转矩)变化的规律。 表征这个规律的曲线称为电动机的机械特性。 在自动控制系统中，为了控制伺服电动机的转速，就需要知道电动机在带了负载以后，转速随控制信号变化的情况。也就是要知道，电动机在带了负载以后，加多大的控制信号，电动机能转动起来；加上某一大小的控制信号时，电动机的转速为多少。电动机在一定的负载转矩下，稳态转速随控制电压变化的关系称为电动机的调节特性。 电动机的负载转矩主要是动摩擦转矩TL加上电机本身的阻转矩T0， 所以电动机的总阻转矩Ts=TL+T0。 在转速比较低的条件下， 总阻转矩Ts是一个常数。 由式： 在自动控制系统中，电动机的负载多数情况下是不变的，但有时也遇到可变负载。例如当负载转矩是由空气摩擦造成的阻转矩时，则转矩随转速增加而增加，并且转速越高，转矩增加得越快。转矩随转速变化的大致情况如图 3 - 18 所示。 从直流伺服电动机理想的调节特性来看，只要控制电压Ua足够小，电机便可以在很低的转速下运行。但是实际上，当电动机工作在几转每分到几十转每分的范围内时，其转速就不均匀，就会出现一周内时快、时慢，甚至暂停一下的现象，这种现象称为直流伺服电动机低速运转的不稳定性。产生这种现象的原因是： (1) 低速时，反电势平均值不大，因而齿槽效应等原因造成的电势脉动的影响将增大，导致电磁转矩波动比较明显。 (2) 低速时，控制电压数值很小，电刷和换向器之间的接触压降不稳定性的影响将增大，故导致电磁转矩不稳定性增加。 (3) 低速时，电刷和换向器之间的摩擦转矩的不稳定性，造成电机本身阻转矩T0的不稳定，因而导致输出转矩不稳定。 直流伺服电动机低速运转的不稳定性将在控制系统中造成误差。 当系统要求电动机在这样低的转速下运行时， 就必须在系统的控制线路中采取措施， 使其转速平衡； 或者选用低速稳定性好的直流力矩电动机或低惯量直流电动机。 3.9 直流力矩电动机 3.9.1 概述 在某些运动速度相对来说是比较低的自动控制系统中。 例如某一种防空雷达天线的最高旋转速度为 15 r/min。 一般直流伺服电动机的额定转速为 1500 r/min或 3000 r/min， 甚至 6000 r/min， 这时就需要用齿轮减速后再去拖动天线旋转。 但是齿轮之间的间隙对提高自动控制系统的性能指标很有害，它会引起系统在小范围内的振荡和降低系统的刚度。因此，我