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电力拖动电力拖动系统的动力学系统的动力学基础基础 本章分析拖动系统运动方程式， 对方程式中各参数的折算方法进行分析研究， 并将介绍几种典型生产机械的负载转矩特性 第一节电力拖动系统的运动方程 一般情况下，电力拖动装置可分 为电动机、工作机构、控制设备及电源 等四个组成部分 电力传动系统示意图（图8-1） 在许多情况下，电动机与工作机构之间 有传动机构 电力拖动系统中电动机带动负载的力学电力拖动系统中电动机带动负载的力学 问题是我们要讨论的主要问题 一.运动方程式 1.直线运动时的运动方程式 dv F −FZ m −−(8 −1) dtdt F --拖动力（N）； F --阻力（N）； z m (d(dv/d/dt))--惯性力惯性力。 作直线运动的物体（图7-tem1） 2.旋转运动时的方程式为： dΩ T −TZ J −−−(8 −2) dt TT --电动机产生的拖动转矩电动机产生的拖动转矩((NN·m)); T --阻转矩（或称负载转矩）(N·m); z J(dΩ/dt)J(dΩ/dt)--惯性转矩惯性转矩 （（或称加速转矩或称加速转矩）。）。 旋转运动的物体(图7-tem2 3.转动惯量 J 表示 mm 与与 GG -- 旋转部分的质量旋转部分的质量 （（kgkg））与重量与重量((N)N)；； 2 GD2 ρ 与 D -- 惯性半径与直径（m）； 2 J mρ 4g −−(8 −3) g = 9.81m/s -- 重力加速度。 转动惯量转动惯量 JJ 的单位为的单位为 kgkg·mm 实际计算中常将 旋转运动方程式 化为 另一种形式 即将角速度即将角速度 ΩΩ （（rad/d/s））化成用每分钟化成用每分钟 转数 n (r/min) 表示的形式 22πn Ω 这样有 60 44.旋转运动方程式的实用形式旋转运动方程式的实用形式 GD2 dn TT −TTZ −−−((88 −44)) 22 22 375 dt GDGD -- 称为飞轮矩称为飞轮矩 （（NN·m ）） 55.不同形状物体的转动惯量不同形状物体的转动惯量 物体形状 转动惯量 回转半径 插图 质点 mR2 R (图7-tem3e) 22 圆柱圆柱 mRmR /2/2 sqrt(2)R/2sqrt(2)R/2 ((图图77-tem3atem3a)) 2 圆球 2mR /5 sqrt(10)R/5 (图7-tem3b) 2 2