高速旋转电弧传感器的数学模型.pdfVIP

第43卷第11期 机械工程学报 vol43 Noll 2007年i1月 Nov 2007 CHINESEJOURNALOFMECHANICALENGINEERING 高速旋转电弧传感器的数学模型 Yoo NA 石永华1 王国荣1 suck—J002 won．san92 (1，华南理工大学机械工程学院广州516640； 2．韩国科学技术院大田30570l韩国) 摘要：以气保护焊接系统的数学模型和HALMoY焊丝熔化模型为基础，对高速旋转电弧传感器进行数学建模。 利用该数学模型模拟焊接电流。弧长和焊丝伸出长度随时阃的变化规律，实际焊接试验显示，模拟焊接电流与实 际焊接电流波形高度吻合，说明建立的数学模型是准确的。结果表明．高速旋转电弧焊接时．弧长的变化较焊丝 伸出长度的变化更为显著．利用每个电弧旋转周期内左半周与右半周平均电流值的差．可以判断焊枪的偏差量及 其方向，同时还可根据平均电流值的大小来检测角接终止点。所建立的模型对于高速旋转电弧传感系统的设计具 有指导意义。 美键词：电弧传感数学模型焊缝跟踪气保护焊接 中图分类号：TG442 线的偏离方向和偏离量。 O前言 早期的电弧传感器多采用焊炬摆动方式，但这种 传统的焊炬摆动方式由于机械限制，摆动频率不高． 焊接是机械制造工业中的关键技术之一，为了 通常在10}Iz以下，导致传感器的灵敏度相当低。为 保证焊接产品质量的稳定、提高生产效率、减轻工 了克服这些缺点，国内外学者研究了使用机械装置或 人的劳动强度和改善劳动环境，必须提高焊接生产 电磁力来旋转电弧，旋转频率可达50～100Hz∽J， 的自动化程度，而焊缝自动跟踪是焊接自动化的关 高速旋转电弧传感器具有更高的灵敏度。 键内容之一。 除了焊缝跟踪，电弧传感还可以用于进行焊接 电弧传感跟踪系统直接使用焊接过程中的电弧 终点的侦测。旋转电弧用于焊接终点侦测有两大优 电流或电压信号来进行焊缝跟踪，信号检测点即为 点：一是在电弧旋转的前半周，由于焊炬处于溶池 焊接点，不存在因传感器前置而产生的误差；而且 的前方。可以减少熔敷金属突起对电弧传感准确性 结构简单可靠，不影响焊炬的运动空间，因而是目 的影响：二是由于高速旋转，可以提高灵敏度，从 前最有效的焊缝跟踪方法之一，在机器人焊接中得 而有利于快速侦测焊接终点。 到了比较广泛的应用。 电弧传感跟踪系统的设计和应用的前提是充分 电弧传感嚣的基本原理是：对于角接接头或开 了解和分析电弧传感器的工作原理，最好是能建立 数学模型。目前，国内外学者发表了一些电弧传感 坡口的对接接头，在焊炬沿着焊接方向运动的同时， 通过一定的方法使焊炬进行旋转或垂直于焊接方向 器的相关论文，但其中大多是定性的原理性的阐述。 to 在数学模型方面，潘际銮院士领导的研究小组对电 摆动，从而造成焊炬至工件的距离(conta胙mbe 弧传感器的理论模型进