第6章控制电机.ppt

第6章 控制电机 第 6 章 控制电机 6.1 伺服电动机 6.2 步进电动机 6.3 测速发电机 6.4 自整角机 6.5 旋转变压器 6.6 感应同步器 思考题与习题 第 6 章 结 束 舵角指示装置 舵角指示器 舵 舵角发送器 ～ 舵机房 驾驶台 机舱 ～ ～ ～ 火炮跟踪系统 U1 U0 U? 前置放大器 直流放大器 Uf 火炮 ?2 ?1 直流 伺服机 直流 测速机 减速器 旋转变压器：能转的变压器，精密的控制电机。 分类 ① 用途不同：计算用、数据用。 ② 电机极对数：单极对、多极对 ③ 有无滑动接触：接触式、无接触式 有限转角 无限转角 D3 Z1 Z4 Z2 Z3 D1 D4 D2 ? EA ? cos? EB ? sin? 旋转变压器 更多图片 旋转变压器的接线图 ? D3 D4 D2 D1 Z1 Z2 Z4 Z3 UD UA UB ID 结论： 旋转变压器主要用于机电式解算装置和精密机 械测角。 感应同步器：将角位移或直线位移转换为电压 信号的测量元件，又称平面变压器。 特点：极对数多，结构简单，寿命长。 分类 (1) 圆盘式 定子＋转子 感应同步器 更多图片 (2) 直线式 定尺＋滑尺。 S S C C C1 S1 C2 S2 S S C C 约250 *电机与拖动 * *大连理工大学电气工程系 第6章 控制电机 *大连理工大学电气工程系 电机与拖动 6.1 伺服电动机 6.3 测速发电机 6.2 步进电动机 下一章 上一章 返回主页 6.4 自 整 角 机 6.6 感应同步器 6.5 旋转变压器 伺服驱动系统：以机械位置或角度作为控制对 象的自动控制系统。 一、交流伺服电动机 1. 两相交流伺服电动机的基本结构 定子＋转子 励磁绕组：接交流电源。 控制绕组：接大小相位可变的 同频交流控制信号。 转子结构有两种： 笼型转子、杯形转子。 交流伺服电动机 更多图片 励磁绕组 f 与控制绕组 c 在空间上相互垂直 两绕组电流存在相位差 当 uc = 0 时： 只有脉振磁场， Te = 0，转子静止。 当uc≠0 时： 合成旋转磁场， Te≠0，转子转动。 自制动： 控制信号消失时， 电机自动立即停止。 ※ 条件：增大转子电阻 励磁绕组 控制绕组 交流伺服电动机原理图 Uc Uf Ic c f If 2. 两相交流伺服电动机的工作原理 1 T+　 T－　 s－ s+ Te　 2 0 2 0 sm　 s－ s+ Te　 0 2 0 2 1 sm T－　 T+　 T T 单相电动机的T = f(s) 曲线 两相伺服电动机 单相运行时的T = f(s) 曲线 结论： 两相交流伺服电动机功率较小，在 100 W 以下。 多用于自动化记录仪表的伺服机构中。 T = f (s) 曲线 3. 两相交流伺服电动机的控制方式 运行中转速随控制电压变化。 控制方式 幅值控制：保持两相电压相位差为 90?，调 节控制电压的幅值； (2) 相位控制：保持控制电压幅值不变，调节其 相位； (3) 幅相控制：同时调节控制电压幅值和相位。 基本结构与交流伺服电动机相同。 工作原理与交流伺服电动机相同。 励磁方式：永磁式、电磁式。 二、直流伺服电动机 ※ ? —— 气隙磁通； Ra —— 电枢绕组电阻； Te —— 电磁转矩； CE，CT —— 电动机电动势常数和转矩常数； 控制方式： 电枢控制方式、磁场控制方式。 电枢控制接线图： 机械特性方程： f If M ＋　 －　 UC Ia Uf n = － Te　　 Ra CECT? 2 Uc