广州数控RSP600系列水平机器人 说明书（电气）2016年2月.pdf

目 录 目 录 概 述1 第一章 安全设备 3 1.1 急停设备3 1.2 模式选择开关3 1.2.1 运行模式3 1.3 安全装置4 1.3.1 安全栅栏4 1.3.2 安全门和安全插销5 第二章 电气组成7 2.1 控制柜布局及机器人本体电气布局7 2.1.1 控制柜的布局7 2.1.2 机器人本体的电气布局 10 2.2 电源通路12 2.3 信号通路13 第三章 维护 15 3.1 日常维护15 3.2 控制柜的维护16 3.2.1 检查控制柜门16 3.2.2 检查密封构件部分有无缝隙和损坏17 3.3 风扇的维护17 3.4 风扇防尘网罩及门上防尘棉的维护17 3.5 急停按钮的维护17 3.6 供电电源电压的确认18 3.7 缺相检查18 第四章 更换部件前的准备 19 4.1 确认程序的建立21 第五章 更换部件 23 5.1 控制柜部件的更换23 VII RSP600 系列水平机器人 使用说明书（电气分册） 5.2 伺服的更换23 5.3 电源盒的更换24 5.4 系统主机单元的更换25 5.5 接触器等元件的更换26 5.6 机器人本体编码器电池的更换26 5.7 机器人控制系统部件一览表27 第六章 零件更换后的工作 29 6.1 机器人零点位置校准29 6.1.1 操作方法29 6.1.2 机器人的绝对零点位置姿态 31 第七章 I/O 单元输入输出信号33 7.1 输入信号连接电路33 7.1.1 输入信号接口33 7.1.2 输入信号连接33 7.2 输出信号连接电路34 7.2.1 输出信号接口34 7.2.2 输出信号连接34 7.3 信号与地址对照表36 第八章 系统诊断 37 8.1 {报警信息}菜单界面 37 8.2 {版本信息}菜单界面 38 第九章 系统报警及处理 39 第十章 伺服报警及处理 43 附录 电路图51 VIII 概 述 概 述 广州数控设备有限公司（GSK ）机器人的所有者和使用者需遵循所规定的步 骤来确保车间所有人员的安全。 应用和安装的安全级别最好由安全系统的专业人员来决定。 广州数控 GSK 推荐：每个客户要和这些专业人士协商以保证车间能可靠安 全的应用、使用和操作 GSK 机器人。 另外，作为机器人的所有者、使用者，您有责任为机器人的操作者安排相关 的培训，以使其了解与机器人相关的危险，并知道适合于该特殊应用及机器人安 装的最优操作程序。 因此