机械振动(单自由度系统-理论)文档.pdf

第二章 单自由度系统——理论 2-1 2-1 22--11 引言 单自由度系统是更进一步研究振动的基础。一些单自由度系统的例子表示在图2-1中。 虽然这些系统在外表上不同，但它们都可以用图1-1 所示的一般模型表示。 这里我们使用四种方法：（1）能量法；（2）牛顿第二定律；（3）频率响应法；（4）叠加 原理。 由于振动是一种能量交换现象，所以首先介绍简单的能量法。应用牛顿第二定律，单自 由度系统由一个二阶运动微分方程描述。如果激振是一解析表达式，那么，方程能够用“经 典”的方法求解。如果激振是任意函数，可用叠加原理求得系统的运动。频率响应法假定激 振是正弦的，而且在感兴趣的频率范围内研究系统的性质。 注意，一个系统以它自己的方式振动，而与分析方法无关。应用不同方法的目的是为了 寻求最方便的方法来表示系统的特征和描述它的固有性质。我们把牛二和叠加原理作为时间 域分析来对待，轩为一质量的运动是时间的函数，例如以时间作为独立变量的微分方程的解。 频率响应法假定激振和系统响应都是正弦的而且具有同样的频率，因此，它是一种频率域分 析。时间响应是直观的，但是在频率域内描述一个系统更方便。 值得注意的是，时间域分析和频率域分析肯定是相关的，因为它们是考虑同一问题的不 同方法。事实上，被作为时间域技术来对待的叠加原理是研究线性系统的基础。由叠加原理 导出的褶积积分可以应用于时间域或频率域。我们在这里仅仅介绍这个非常重要的原理的一 个方面，而不讨论相关的方法。时间分析和频率分析的数学相关性并不是新东西。然而，直 到最近几年来，电子计算机、测试设备和试验技术的进步，它才在实际中得到应用。 2-2 2-2 22--22 自由度 一个振动系统的自由度个数是确定这个系统状态所必需的独立的空间坐标个数。我们定 义状态为这个系统的所有质量的几何位置。如这些质量的相互关系只需要一个空间坐标就完 全确定，那么就说这个系统具有一个自由度。 对于空间一个刚体的完全确定需要六个坐标，即三个确定直线运动的坐标和三个确定旋 转运动的坐标。然而，通常一系统中的质量受约束仅仅以一定的方式运动，因此，约束限制 了系统自由度的个数。 另一方面，一个系统的自由度数也可以定义为确定系统状态所需要的空间坐标个数减去 约束方程的个数。我们用一些例子来说明这些定义。 对图2-1中表示的单自由度系统简单讨论如下： 1. 弹簧-质量系统，如图2-1（a）所示，质量m悬挂在具有弹簧常数k的螺旋弹簧上。 若m受到约束，只能沿垂直方向在它的平衡点O附近上下运动，那么，一个空间坐标x(t) 就能确定系统状态，因此，我们可以说，这种系统具有一个自由度。 2. 扭转摆，如图2-1（b）所示，由一个重圆盘J 和一个具有扭转弹簧常数k且质量可 t 忽略不计的轴组成。若系统受到约束，盘只能绕着此轴的纵向轴线振荡。这种系统状态可以 用一个单一坐标θ(t)确定。 3. 质量-弹簧-悬臂梁系统，如图2-1（c）所示。如果悬臂梁的质量可忽略不计，质量m 限制在垂直方向运动，那么，这种系统是一个自由度系统。由于略去了悬臂梁的惯性影响而 仅考虑它的弹性，悬臂梁就变成了一个弹簧元件。从而，由给定的质量m和一个等效弹簧 得到了一个简单的质量-弹簧系统。等效弹簧由弹簧k和悬臂梁联合构成。 4. 质量-滑轮-弹簧系统，如图2-1（d）所示。如果假定绳和滑轮J之间无滑动以及绳不 可伸长，则这种系统是一单自由度系统。虽然这个系统具有两个质量元件m和J，但m的 线位移 和J的角位移 相互不独立。因此， 或 都可以用来确定系统的状态。 x(t) θ(t) x(t) θ(t) 5. 常以角速度Ω旋转的简单弹簧-受载飞