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悬挂运动控制系统设计报告 控制 2 组 摘要：悬挂轨迹控制系统是一电机控制系统，控制物体在80cm ×100cm 的范围 内作直线、圆、寻迹等运动，并且在运动时能显示运动物体的坐标。设计采用 STM32F407 单片机作为核心器件实现对物体运动轨迹的自动控制，采用脉冲宽度 调制技术控制直流电机驱动芯片DRV8833，以实现对电机的转速、转向、启停等 多种工作状态进行快速而准确的控制。采用红外光电传感器实现检测电机速度和 画板上黑色曲线轨迹。 关键词：运动轨迹；脉冲宽度调制；红外反射光电传感；直流电机驱动 一、设计任务： 设计一电机控制系统，控制物体在倾斜（仰角≤100 度）的板上运动。 在一白色底板上固定两个滑轮，两只电机（固定在板上）通过穿过滑轮的吊 绳控制一物体在板上运动，运动范围为80cm×100cm 。物体的形状不限，质量大 于100 克。物体上固定有浅色画笔，以便运动时能在板上画出运动轨迹。板上标 有间距为1cm 的浅色坐标线（不同于画笔颜色），左下角为直角坐标原点, 示意 15cm 80cm 15cm m m c c 5 5 1 1 m c 0 0 1 100° 原点 二、基本要求： （1）控制系统能够通过键盘或其他方式任意设定坐标点参数； （2 ）控制物体在80cm×100cm 的范围内作自行设定的运动，运动轨迹长度不 小于100cm，物体在运动时能够在板上画出运动轨迹，限300 秒内完成； （3 ）控制物体作圆心可任意设定、直径为50cm 的圆周运动，限300 秒内完 成；1、 （4 ）物体从左下角坐标原点出发，在150 秒内到达设定的一个坐标点(两点间 直线距离不小于40cm)。 三、设计方案： 液晶显示 左电机驱 左直流电 按键输入 动 机 Cortex M4 主控制器， ST168黑线 UC/OS Ⅲ 右电机驱 右直流电 探测模块 动 机 电机控制 画笔 四、电机选择： 1、直流电机：一般由电机、减速箱、编码盘三部分组成，可连续调速，启动电流小，但驱