基于激光雷达的移动机器人实时避障策略文档.pdf

第 卷第 期 中南大学学报!自然科学版 ! # ’()*! +(,# ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! 年 月 ! ! ! ! ! ! ! ! ! #$$% - /* #$$% ! !#$%’()* )%+,’#+$%#$-%. $#*%(/(01 . 基于激光雷达的移动机器人实时避障策略 蔡自兴#郑敏捷#邹小兵 !中南大学 信息科学与工程学院湖南 长沙 # 0$$1! 摘要$以激光雷达为主要传感器对移动机器人设计一种实时避障算法$该算法考虑到机器人的非完整约束利 用基于圆弧轨迹的局部路径规划和控制使之能够以平滑的路径逼近目标位置$采用增强学习的方法来优化机器人 的避障行为利用激光雷达提供的报警信息形成刺激 反应式行为实现了动态环境下避障行为具有良好的实时 反应能力$该控制算法采用分布式软件设计方法各功能模块异步运行较好地实现了局部规划与全局导航目标 的结合$该策略针对移动机器人 在未知环境下实现了实时%有效避障动作稳定流畅轨迹平滑具有 KW37C 良好的效果$ 关键词$移动机器人激光雷达实时避障 中图分类号$ 文献标识码$ 文章编号$ ! # LQ# - 0%#4#$#$$%$#4$!#4$% X24=M67?28HJ64=24T87:492;85 ?8H7=258H86JJ65462 H4J2:89=4J2554:45 G@ ! ! 7-Te;4N;: e56+Z K;:4; eWA b;(4M;: ? d ? ! ! ! # CD8(()(ET:E(/FH;(:CD;:D:I6: ;:/;: 7:H/)C(9H8A:;J/G;H 78: G80$$1! 78;: ? ? B ? $ !#$%’$- /)4H;F(MGHD)J(;I:D)(/;H8F E(/F(M;)/(M(HO8;D8H((Y)G//I/G;HG ? F;:G:G(/OG 9HE(/O/I*L8;G)(/;H8F HYG;:H(DD(9:HH8:(:8()(:(F;D/GH/;DH;(:(E . ?