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第5章 刚体力学基础 动量矩 5.1 刚体和刚体的基本运动 5.2 力矩 刚体绕定轴转动微分方程 5.3 绕定轴转动刚体的动能 动能定理 5.4 动量矩和动量矩守恒定律 猫下落过程中的翻身问题 5.1 刚体和自由度的概念 及其基本运动 一、刚体 （形状和体积不变化） 刚体内的所有质点间的距离始终保持不变。 二、 自由度 确定物体位置所需的独立坐标的数目 O x y z 小球坐标 x y z 坐标关系 独立坐标数目 3 –1 = 2 独立坐标数目 = 坐标数 - 关系式数 例 ? 小球自由度数 i = 2 i=3 i=2 i=1 1. 平动 三、 刚体的基本运动 (平动 转动） 2. 转动 v = 0 v = 2v0 v0 ? 瞬时转轴 瞬时转轴 固定不动 — 定轴转动 纯滚动 v0 = r ? r 结论：刚体内所有质点的速度相同，加速度相同。 v0 r ? 刚体运动随处可见,观览轮盘是一种具有水平转轴、能在铅垂平面内回转的装置。轮盘和吊箱的运动各有什么样的特点?如何描述? 一大型回转类“观览圆盘”如图所示。圆盘的半径R=25 m，供人乘坐的吊箱高度L=2 m。若大圆盘绕水平轴均速转动，转速为0.1 r/min。 例 解 求 吊箱底部A点的轨迹及A点的速度和加速度的大小。 吊箱平动 角位移 角速度 角加速度 四、 描述 刚体绕定轴转动的角量 刚体各点绕同一直线作圆周运动 ?? A A点速度、加速度 r 刚体各点有相同的角速度、角加速度 1. 角速度矢量 A o 方向：沿轴向，右手螺旋 速度与角速度的矢量关系式 ?? 五、 角速度与角加速度矢量 2. 角加速度的矢量 加速度与角速度、角加速度的矢量关系式 说明 3. 定轴转动的角速度与角加速度的矢量
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