广义预测控制在超导腔低温系统中的应用研究-制冷及低温工程专业论文.docx

哈尔滨工业大学工学硕士学位论文摘要 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文 摘要 从2003年3月开始，北京正负电子对撞机重大改造项目(简称BEPCII) 中低温系统的工程设计正式启动。由于在改造中加入了超导设备，所以低温 系统成为BEPCH项目中的关键部分。其中超导腔低温恒温器的液氦液位是 BEPCII低温系统中关键的控制变量。 超导腔低温恒温器液氦液位系统是一个大惯性(大的动态时间常数)系 统。国际上类似的系统采用的是PID控制方式，但是PID控制方式对这一 类控制过程反应比较迟钝，许多干扰因素都会引起液氦液位较大的波动。液 位的波动将造成超导腔频率的偏移，从而导致超导腔的性能下降。由于PID 控制方式的局限性，近几年人们开始尝试使用一些高级的、智能的控制算 法，预测控制就是其中的一种。预测控制由于自身的特点在一般的工业液位 控制中表现出非常好的效果。本文研究了预测控制算法中的广义预测控制 (GPc)算法在超导腔低温恒温器液氦液位控制系统中的控制效果，并和常规 PID控制算法的控制效果进行比较。研究结果表明在超导腔低温恒温器液氦 液位控制中GPC算法在抑制液氦液位波动、快速性、鲁棒性等方面比PID 算法表现出更好的控制性能。普通的GPC算法由于其计算量大，应用在实 时控制中比较困难，所以本文在已有的快速算法的基础上进一步加以改进， 基本解决了GPC的实时性问题。为了使GPC控制算法更接近实际应用，本 文将所研究的GPC算法用于一套半实物仿真平台试验中。GPC控制算法采 用人机交互使用的图形界面软件Labview在上位机实现，上位机和PLC之 间通过OPC服务器的方式以达到实时通信的目的。通过半实物仿真得到了 GPC与PID控制算法对低温系统热负载的响应曲线，经过比较发现GPC控 制算法的控制效果明显优于PID控制算法，从而进一步推进了GPC控制算 法应用于实际超导腔低温恒温器系统的液氨液位控制。 本文还开发了GPC控制器和半实物仿真系统所需的超导腔低温恒温器 模型。模型利用了传热学、流体力学和自动控制中的相关理论，并使用了实 际低温系统的几何参数以及氦的物性参数。 关键词超导高频腔低温系统；广义预测控制(GPC)算法；液位控制；半 实物仿真：OPC AbstractSince Abstract Since March of 2003，Cryogenic system of The Beijing Electron—Positron Collider II(short for BEPCIt)engineering design has started．Because of adding some super conduct device，Cryogenic system has became the key part of BEPCII．And the liquid helium level of the superconducting RF cavity(SRF)is the key control variable of Cryogenic system in BEPCII． The liquid helium level system of the SRF cryostat is big inertia(big dynamic time constant、system．In the world the similar system uses PID control method．But P1D control method has slow effect on this kind of control process， and many disturb factors will arouse big wave of system level．The change of the 1evel will deviate tlle frequency of SRF,and descend the performance index． Becausc of the limitation of tlle PID control method．recently people has tried to adopt some advanced、intelligent control arithmetic．included predictive contr01． Predictive control arithmetic has made good performance in the application of normal industry liquid level contr01．This paper studies the contro