两轮自平衡智能车.docx

PAGE \* MERGEFORMAT2 成 绩 评 定 表 学生姓名 班级学号 专 业 课程设计题目 两轮自平衡智能车 评 语 组长签字： 成绩 日期 2015年1月9日 课程设计任务书 学 院 专 业 学生姓名 班级学号 课程设计题目 两轮自平衡智能车 实践教学要求与任务: 1、熟悉所确定的题目，从问题需求、程序结构、难点及关键技术等方面进行分析,形成系统的设计方案； 2、根据方案设计硬件电路； 3、软件编程并调试； 4、完成课程设计报告，打印程序，给出运行结果。 工作计划与进度安排: 第20周（1月6日-1月12日）：布置设计任务，查资料，完成总体设计框架，完善设计内容，系统调试，验收答辩。 指导教师： 专业负责人： 学院教学副院长： 目 录 第1章 两轮自平衡智能车硬件电路设计5 1.1 两轮自平衡智能车的电源管理5 1.2 最小系统板设计6 1.3 两轮自平衡智能车的电机驱动设计 6 1.4 两轮自平衡智能车的姿态传感器模块的设计8 1.5 摄像头的选用 8 1.6 速度反馈模块9 1.7 人机交互模块的设计 9 第2章 两轮自平衡智能车机械结构设计10 2.1 车模底板的微改装11 2.2 电池的安装11 2.3 摄像头传感器的安装12 2.4 姿态传感器的安装12 第3章 程序控制说明12 3.1 系统软件流程13 3.2中断处理与程序分配13 3.3 位置式 PID13 3.4 摄像头图像处理与识别14 3.5 两轮平衡控制18 3.6 速度控制19 3.7 直立控制、速度控制、转向控制融合20 第4章 系统开发及调试工具22 4.1 开发工具22 4.2MATLAB 数据处理23 第5章 心得总结25 参考文献26 附录 A………………..……………………………………………...27 人字弯处理程序27 智能车源程序…………………………….………………….29 第1章 两轮自平衡智能车硬件电路设计 1.1 两轮自平衡智能车的电源管理 首先了解一下不同电源的特点，电源分为开关电源和线性电源，线性电源的电压反馈电路是工作在线性状态，开关电源是指用于电压调整的管子工作在饱和和截至区即开关状态的。线性电源一般是将输出电压取样然后与参考电压送入比较电压放大器，此电压放大器的输出作为电压调整管的输入，用以控制调整管使其结电压随输入的变化而变化，从而调整其输出电压，但开关电源是通过改变调整管的开和关的时间即占空比来改变输出电压的。 从其主要特点上看：线性电源技术很成熟，制作成本较低，可以达到很高的稳定度，波纹也很小，而且没有开关电源具有的干扰与噪音，开关电源效率高、损耗小、可以降压也可以升压，但是交流纹波稍大些。电源模块对于一个控制系统来说极其重要，关系到整个系统是否能够正常工作，因此在设计控制系统时应选好合适的电源模块。系统中 3.3V 电路功耗较小，考虑到姿态传感器、摄像头对于电源低纹波的要求，我们决定使用线性稳压芯片。此外，当直流电机在高速运行时的，电池作为一个恒功率源输出电流增大，势必带来输出电压减小。因此，为了提高系统工作的稳定性，我们选择了 TI 公司的 TPS7333 作为稳压芯片。TPS7333 是低压差线性电源芯片，具有完善的保护电路,包括过流,过压,电压反接保护。使用这个芯片只需要极少的外围元件就能构成高效稳压电路。与 7805、LM1117 相比具有更低的工作压降和更小的静态工作电流，更适合为姿态传感器、摄像 头以及旋转编码器进行供电。其他模块由于只要提供逻辑电平（驱动电路）， 并且对于电源的稳压要求不高，使用 LM1117-3.3V 供电即可。单片机作为智能车的核心控制单元，需要使用稳定的电源进行供电，并且考虑到 K60 单片机的功耗较大，我们选择了 TPS7333 对单片机进行独立供电。 图1电源供电图 1.2 最小系统板模块设计 图2电源模块原理图 我们采用的是飞思卡尔公司的基于 Cortex-M4 内核的 Kinetis 系列的单片 机 MK60FX512ZVLL15，自行设计最小系统，并集成到主板上。将要用的引脚引出。该单片机功能较XS128 系列单片机有了较大提高，其相关指标如下： (1) 内核频率达到100MHZ。 (2) 64K 的 RAM，256K 的 FLASH，内含 Flex memory,flex bus。 (3) 模拟部分：高精度 16bit ADC 转换器,包含可编程增益放大器 PGA，两对差分输入ADC。 (4) 定时器部分：一个 8 通道电机控制模块，两个 2 通道正交编码模块，可编程延时模块，周期中断定