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足球机器人路径规划的PSO方法.PDF
22 7 计算机技术与发展 Vol． 22 No． 7
第 卷 第 期
2012 7 July 2012
年 月 COMPUTER TECHNOLOGY AND DEVELOPMENT
足球机器人路径规划的PSO 方法
1 2
，
陆克中 孙 俊
(1． ， 247000 ;
池州学院计算机系 安徽池州
2 ． ， 214 122)
江南大学物联网工程学院 江苏无锡
: ， ，
摘 要 研究足球机器人在已知静态环境下路径规划问题 在避障环境下寻求最优路径 提出了一种基于粒子群优化算法
。 PSO ，
的足球机器人路径规划方法 为适应 算法的自身特点和提高算法搜索的效率 在传统栅格法的基础上引入实际坐标
， ; ( ) ， ， ，
系法 对环境进行建模 为了更好地评价粒子 即解 的性能 在进行碰撞判定的基础之上 引入罚函数方法 克服了传统适
。 ， 、
应度函数难以更好地表达粒子性能的缺点 进行仿真的结果表明 该算法在足球机器人路径规划方面具有可行性 有效
性和鲁棒性。
: ; ;
关键词 粒子群优化算法 路径规划 足球机器人
中图分类号:TP 18 文献标识码:A 文章编号:1673－629X (2012)07 －0124 －04
Soccer Robot Path Planning Based on PSO
1 2
LU Ke－zhong ，SUN Jun
(1． Department of Computer Science ，Chizhou College ，Chizhou 247000 ，China ;
2 ． School of Internet of Things Engineering ，Jiangnan University ，Wuxi 214 122 ，China)
Abstract :A global soccer robot path planning approach based on particle swarm optimization (PSO)is presented for path planning problem
in known static environment． In order to adapt the PSO and improve the search efficiency of the
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