室内服务机器人导航方法研究.PDFVIP

维普资讯 第 25卷第 l期 2003年1月 机器人 ROBOT VoJ1．25，No．1 an．，2003 文章编号 ：1002—0446(2003)01—0080—07 室 内服务机器人导航方法研究 陆新华 张桂林 (华中科技大学图像识别与人工智能研究所智能控制实验室 武汉 430074) 摘 要 ：本文对近年来室内服务机器人的导航研究进行了综述并给出了一些商业机器人的实例．首先简单介 绍 了当前导航系统的特点、分类、工作原理等 ，然后 比较详细的介绍 了一些相对较为成功的导航数据处理方法．最后 根据该领域 内已经取得 的成果 以及进展情况预测 了今后室 内服务机器人的发展方向． 关键词 ：导航 ；机器人 ；图像处理；传感器 ；融合 中图分类号： TP24 文献标识码 ： B SUM M ARIZATION ON INDOOR SERVICE ROBOT NAVIGATION LU Xin—hua ZHANG Gui—lin (Inst．forPatternRecognition8LAI，HUS丁，Wuhan 430074) Abstract：Inthispaper，researchinnavigationofindoorservicerobotswassummarizedandsomeexamplesabout theapplicationofcommerceservicerobotsweregiven．Firstlyfeature，classification，theory，andotherinforma— ． tiononcurrentnavigationsystem wasdemonstrated．Secondlysomecomparativelysuccessfulmethodsonnavigat— ingdataprocessingweredescribedindetail．Atlastbysummingupallsectorsachievedintheindoorservicerobot navigation，thetrendstowardintelligentnavigationofautonomousrobotwaspredicted． Keywords：navigation，robot，imageprocessing，sensor，fusion 1 引言(Introduction) 2 室 内服务机器人的特点 (Featuresofin 近年来随着传感器等领域 的技术进步，智能机 doorservicerobots) 器人系统开始应用在服务行业 中，开辟 了机器人 自 目前对服务机器人的初步定义为 ：服务机器人 主服务 的新领域．以往服务机器人 的研究和开发主 是一种半 自主或全 自主工作 的机器人，它能完成有 要在大学和研究所 中进行，而如今越来越受到企业 益于人类健康 的服务工作，但不包括从事生产的设 界和商业界的重视L】]．室内服务机器人的出现主要原 备．服务机器人往往是可 以移动 的，在某些情况下， 因有 ：一是人们想摆脱令人烦恼枯燥的重复性工作 ， 服务机器人可以由一个移动平台构成，在 它上面装 如家