码垛-RobotArt离线编程.PDFVIP

北京华航唯实机器人科技有限公司 码垛 我们这里所讲的码垛指将形状基本一致的产品按一定的要求堆叠起来。码垛前，首先要装备好机器人、 工具、物料、码垛架、取垛架等。码垛过程中，需要在软件中设计轨迹。码垛后还要拆垛等。 下面就以ABB 机器人码垛为例来讲解一下整个码垛的流程。 码垛的流程包括： 1. 场景搭建 码垛之前需要先进行场景搭建，即将我们需要使用的机器人、工具、零件或者工作台等导入到软件环境中。 位置：位于 【机器人编程】下的 【场景搭建】中。 图示：场景搭建 说明：通过 【选择机器人】、 【导入工具】和 【导入零件】分别将机器人、工具和零件导入进来。  先导入机器人，才能导入法兰工具和快换工具。  如何安装快换工具： 北京华航唯实机器人科技有限公司 地址：北京市昌平区北七家镇宏福科技园创意空间大厦一层 电话：010传真：010网址：www.CHLR 北京华航唯实机器人科技有限公司 图示：安装快换工具 在本案例中，场景搭建完成后如下图所示： 图示：场景搭建完成 2. 工件校准 工件校准：让软件中工件与机器人的相对位置与实际环境中两者的相对位置保持一致。 位置：通过 【校准】按钮来进行工件校准，该按钮位于 【机器人编程】下的 【工具】中。 北京华航唯实机器人科技有限公司 地址：北京市昌平区北七家镇宏福科技园创意空间大厦一层 电话：010传真：010网址：www.CHLR 北京华航唯实机器人科技有限公司 图示： “校准”位置 校准步骤： 点击 【校准】按钮 后，按照 “校准”对话框中的说明来一步步执行操作： 选择坐标系→选择模型→选择校准方法→在设计环境中指定三个点→输入真实环境中三个点的数据→进 行预览→点击 “对齐”按钮  如何决定校准方法：这里的校准方法包括三点校准法和点轴校准法两种。  三点校准法：通过拾取三个尖点来校准零件/外部工具相对于机器人的位置。  点轴校准法：通过拾取一个轴和一个点来校准零件/外部工具相对于机器人的位置，一般用来校准没 有足够数目尖点 （小于3）的零件。 下图为拾取工件上三个点的示意图。 北京华航唯实机器人科技有限公司 地址：北京市昌平区北七家镇宏福科技园创意空间大厦一层 电话：010传真：010网址：www.CHLR 北京华航唯实机器人科技有限公司 图示：拾取三个点  校准界面介绍 图示：三点校准法界面 *界面图中的 “说明”为校准操作的具体步骤。  注意：选取的三个点不共线。设计环境中指定的三个点要和真实环境中测量的三个点位置保持一致。  坐标系：工件位置所参考的坐标系。这里的坐标系包括基坐标系和法兰坐标系。 基坐标系：固定在机器人足内，用来说明机器人在世界坐标系中的位置。 法兰坐标系：固定于机器人的法兰盘上，是工具的原点 （一般常见的法兰坐标系都是Z 轴朝外，X 轴 朝下）。  模型：应选择当前需要校准的工件。  设计环境：RobotArt 软件中的绘图区。  真实环境：真机操作环境。  导入：将保存在txt 文件内的真实环境中测量的数据导入到软件中。  保存：输入真实环境中测得的三个点数据后，将其保存到文件中 （txt），方便下一次读取数据。  预览：源位置预览：预览校准前的工件位置 （以坐标系表示在绘图区中） 目标位置预览：预览校准后的工件位置 （以坐标系表示在绘图区中） 北京华航唯实机器人科技有限公司 地址：北京市昌平区北七家镇宏福科技园创意空间大厦一层 电话：010传真：010网址：www.CHLR 北京