形状自适应欠驱动三关节机器人手指设计.PDFVIP

维普资讯 第 l7卷 第 2期 计算机辅助设计与图形学学报 V_01．17．NO．2 2005年 2月 JOURNALOFCOMPUTER—AIDEDDESIGN COMPUTERGRAPHICS Feb．．2005 形状 自适应欠驱动三关节机器人手指设计 骆敏舟 梅 涛 汪小华 。(中国科学院合肥智能机械研究所特种机器人实验室 合肥 230031) (中国科学技术大学信息学院 自动化系 合肥 230026) (1mz@iim．ac．cn) 摘 要 根据欠驱动原理研制的三指 l0个 自由度的机器人手爪具有驱动元件数量少 、抓取物体范围广泛等优点． 在欠驱动手爪的4个主要机构中，欠驱动手指对抓取物体具有被动柔顺和形状 自适应的特性．首先对三关节欠驱动 手指机构进行静力学分析，提出合理的设计 目标和约束条件 ；然后根据设计 目标 ，采用遗传算法得到手指机构的各 个关节连杆尺寸和抓取物体时的特殊构形，使得在抓取给定物体时各关节指面的接触力达到均匀分布，得到高效 的 力传递和更加紧凑的机构尺寸． 关键词 优化设计 ；欠驱动手指 ；形状 自适应 中图法分类号 TP24 Design of A Shape Self-Adaptive Underactuated Robot Finger with Three Phalanges LuoMinzhou ，) M eiTao) W angXiaohua) ”(LaboratoryofSpecialRobotInstituteofIntelligentMachines，ChineseAcademyofSciences，Hefei 230031) (DepartmentofAutomation，SchoolofInformation，UniversityofScienceandTechnologyofChina，啦 230026) Abstract AnunderactuatedrobothandwiththreefingersandtenDOFshasbeendevelopedforversatile grasp．Itismainlycomposedoffourmechanismsanddriven onlybytwomotors．Thedesignofthree phalangesunderactuatedfingerwithshapeself—adaptationandpassivecomplianceisthemostcomplexamong thefourmechanisms．Thispaperdiscussestheoptimaldesignoftheunderactuatedfinger．Inthedesign，we firstfocusonthestaticanalysisoftheunderactuatedfingerandseekforthesolutionofthreenormalpress forces．Thenareaosnabledesigngoalandconstraintconditionsareproposed，geneticalgorithm isemployed tooptimizethegraspconfigurationandsizesofthelinkagestomeetthedesigngoaloftheuniform force distribution，compactsize，andefficientpowertransmission． Keywords optimaldesign；underactuationfinger；shapeself—adaptation 水平具有着非常重要的作用．抓取和操作 的灵活 1 引 言 性、精确性和适应性是衡量手爪设计水平的一个重 要标志．近几十年来 ，国内外已经研