提名国家技术发明奖项目公示项目名称高端制药机器人视觉-千山药机.PDF

附件3 ： 提名国家技术发明奖项目公示 项目名称 高端制药机器人视觉检测与控制关键技术及应用 提名单位 湖南省科学技术厅 提名单位意见： 我单位认真审阅了该项目提名书及附件材料，确认全部材料真实有 效，相关栏目均符合国家科学技术奖励工作办公室的填写要求。 按照要求，我单位和项目完成单位都已对该项目的拟提名情况进行了 公示，目前无异议。 该项目针对高端制药装备“无菌配药-灌装封口-质量检测-分拣包装” 的工艺流程重大需求，首次提出集无菌化制药、机器人作业、自动化生产 为一体的技术发明思路：①发明双臂机器人鲁棒视觉伺服协作控制、机器 人自适应视觉伺服控制等技术，研制出无菌化配药双臂机器人、无菌化药 品灌装-转运-封口机器人，使污染率从现有0.1%控制到0.001% ，达到目前 世界最先进的无菌化制药水平;②发明医药制造复杂环境下微弱异物目标 图像获取、高速高精度视觉检测与识别等创新技术，研制出国内首台医药 质量视觉检测机器人，突破了国际FDA 医药异物检测标准;③发明多机器 “手眼”协调的高速跟踪-包装-分拣控制技术，研制出高速高精度药品分 拣机器人，开发出成套高端制药自动化生产线的多机器协同优化运行控制 软硬件系统，生产速度从1.6 万瓶/小时提高到4.6 万瓶/小时，标志着我 国高端制药装备进入世界领先水平。发明的高端制药关键技术装备已成功 应用于哈药集团等430 多家药企，国内大输液制药装备市场占有率85% ， 近三年完成单位新增销售15.37 亿元，新增利润3.75 亿元。对照国家技术 发明奖授奖条件，提名该项目申报2018 年度国家技术发明奖二等奖。 项目简介： 医药工业关乎国民生命健康和社会稳定，我国医药产量位居世界第一，制药装备需求量 大，但是传统制药技术装备既无法满足无菌化制药的要求，也无法达到异物检测的标准，导 致重大药品事故频发，因此亟需研制高端制药机器人核心技术装备。研制高端无菌化制药装 备面临的重大挑战：1）制药技术装备工艺复杂，无菌化控制难度大；2）制药过程交叉污染、 污染颗粒微小、种类繁多，检测难度大；3）高端制药生产线多工序、多任务、多机器，协同 控制难度大。这些技术难题严重制约了高端制药装备的发展，致使制药过程无法脱离人工作 业，造成药品污染严重、生产效率低、质量差、价格高。 为此，项目在国家“863”计划、国家自然科学基金重点项目等支持下，经过十多年技 术攻关，突破了高端制药机器人机构、环境感知、运动规划、视觉检测和协同作业等关键技 术。发明研制出配药双臂机器人、灌装-转运-封口机器人、药品质量视觉检测机器人、药品 分拣机器人等自动化生产线装备，首次实现高端制药过程的无菌化、自动化、无人化。主要 技术发明如下： （1）高端制药灌装封口机器人协作控制技术。发明双臂机器人鲁棒视觉伺服协作控制、 机器人自适应视觉伺服控制等技术，研制出无菌化配药双臂机器人、无菌化药品灌装-转运- 封口机器人，首次建立隔离器-屏蔽技术与机器人相结合的多层防护控制体系，实现药品定 制化、多品种的机器人柔性生产，经检测污染率从现有 0.1%控制到 0.001%，达到了世界最 先进无菌化制药水平。 （2）高端制药检测机器人视觉识别技术。发明医药制造复杂环境下的微弱异物目标图像 获取、高速高精度视觉检测与识别等技术，研制出国内首台医药质量视觉检测机器人，检测 精度达到 50um，突破了国际 FDA 药品认证标准，制定了行业标准，改变了人工检测一致性 差、精度低、存在重大安全隐患的局面。 （3）高端制药分拣机器人视觉控制技术。发明多机器“手眼”协调的高速跟踪-包装-分 拣控制技术，研制出高速高精度药品分拣机器人，开发出成套高端制药自动化生产线的多机 器协同优化运行控制软硬件系统，使生产速度从 1.6 万瓶/小时提高到4.6 万瓶/小时，实现 了制药过程的无菌对接与无人化生产。 项目授权国家发明专利53 项，欧洲专利 1 项，软件著作权 19 项，制定国家行业标准7 项，发表论文被SCI 收录52 篇，EI 收录 130 篇。经专家鉴定：“成果填补了国内空白，隔 离防污染控制、药品质量检测等技术达到国际领先水平”。 发明的高端制药关键技术装备大规模应用于哈药集团等 430 多家药企，远销欧美 50 多 家药企，近三年完成单位新增销售 15.37 亿元，新增利润 3.75 亿元。依托项目成果，湖南