深海采矿系统整体联动作业模式动力学分析.PDFVIP

（ ） 第 卷 增刊 华中科技大学学报 自然科学版 ４０ Ｖｏｌ．４０Ｓｕ ． 　 Ⅱ ｐ Ⅱ 年 月 （ ） ２０１２ １２ Ｊ．Ｈｕａｚｈｏｎ Ｕｎｉｖ．ｏｆＳｃｉ．＆ Ｔｅｃｈ． ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅＥｄｉｔｉｏｎ Ｄｅｃ． ２０１２ 　 　 ｇ 　 　 　 　 　 　 深海采矿系统整体联动作业模式动力学分析 ， 戴 瑜１２ 刘少军１ｂ 　 　 （ ， ， ； 中南大学 信息科学与工程学院 机电工程学院 湖南长沙 １ ａ ｂ ４１００８３ ， ， ） ２浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室 浙江杭州 ３１００２７ ， 、 摘要 以我国深海采矿海试系统设计方案为工程背景 构建基于海底履带式集矿机单刚体模型 扬矿管线多 　 体离散元模型与水面采矿船运动学模型组合的深海采矿整体系统三维动力学模型 提出一种新的由纵向直 ． 、 ， ， 线联动 转向联动与横向直线联动相结合的整体联动作业模式 实现该新型作业模式的动力学仿真分析 获得 、 、 联动过程中各主要子系统运动轨迹 子系统间相互作用力 扬矿硬管偏角等关键动力学特性结果 仿真结果表 ． ： ， 明 在该新型联动作业模式下各子系统均能保持在允许范围内稳定运动 证明了提出的整体联动作业模式的 合理性与可行性． ； ； ； ； 关键词 深海采矿系统 单刚体模型 多体离散元模型 新型联动模式 动力学分析 　 中图分类号 文献标志码 文章编号 （ ） ＴＤ４２４ Ａ １６７１４５１２２０１２Ｓ２００３９０５ 　 　　 　 　　 　 － － － Ｄ ｎａｍｉｃａｎａｌｓｉｓｏｆｔｈｅｉｎｔｅｒａｔｅｄｍｏｔｉｏｎｏｅｒａｔｉｏｎｍｏｄｅ ｙ 　 ｙ 　 　 　 ｇ 　 　 ｐ