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漂浮基带柔性铰空间机器人的动力学建模及奇异摄动控制研究.PDF
漂浮基带柔性铰空间机器人的动力学建模及奇异摄动控制研究———陈志勇 陈 力
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漂浮基带柔性铰空间机器人
的动力学建模及奇异摄动控制研究
陈志勇 陈 力
暋 暋
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福州大学 福州 350108
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摘要 探讨了本体位置与姿态均不受控制情况下 漂浮基带一般柔性铰空间机器人的动力学建模与
。 , 。
奇异摄动控制问题 结合系统线动量及角动量守恒关系 通过拉格朗日法建立了系统的动力学模型
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为解除传统奇异摄动控制技术应用受关节柔性的限制 引入了一种关节柔性补偿器 以等效降低系统各
。 , 、
关节铰的柔性 之后借助于奇异摄动理论 先后设计了漂浮基带柔性铰空间机器人关节空间 惯性空间
。 ,
期望运动轨迹跟踪的奇异摄动控制方案 该控制方案无关节柔性的限制 因此较适用于具有一般柔性
。 。
铰空间机器人系统的控制 理论分析及仿真试验结果均表明控制方法可行
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关键词 空间机器人 柔性铰 动力学建模 柔性补偿器 奇异摄动
中图分类号: 文章编号: — ( ) — —
TP241暋暋暋 1004 132X201118 2151 05
Stud onDnamicsModelin andSinularPerturbationControl
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ofFree-floatin SaceRobotwithFlexibleJoints
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ChenZhion暋ChenLi
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FuzhouUniversit Fuzhou350108
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AbstractThednamicmodelin andsinular erturbationcontrol roblemsoffree-floatin
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sacerobotwithnormalflexibleointsandanuncontrolledbasewerediscussed.Withtherelationshi
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