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CDIO课程设计-----欠驱动仿人形灵巧手指 机自05班 罗亮、梁传鑫 韩月晨、步明繁、吴远昊 课程目的 设计并制作可夹持鸡蛋的机械手 具备一定的精度和反馈功能 通过团队合作过程，学习并应用所学专业知识，从中吸取机电产品的设计过程经验 机械部分 欠驱动机械手 什么是欠驱动 为何选择欠驱动 如何实现欠驱动 什么是欠驱动 系统的独立控制变量个数小于系统自由度个数的一类非线性系统。 桥式吊车、倒立摆系统都是典型的欠驱动系统。 为何选择欠驱动 如何实现欠驱动 关键：连杆机构、弹性元件 尺寸设计 指节尺寸参照人手指 连杆尺寸经过计算与调试 两级四连杆机构采用相同尺寸 Solidworks建模与仿真 Motion仿真 实物图 详情见实物 机械部分总结 1、接触并了解了“欠驱动”，知识得到扩展。 2、亲自动手加工制作了几十个小时，动手能力得到提高，经验更丰富。 3、机械设计以及加工部分还存在太多缺陷，加工很粗糙。 电控部分 摘要 一、功能要求分析 1.1手指动作功能 各关节联动完成握拳动作 接触物体表面感应接触力 大小，并根据力度变化停止 握紧动作 各关节联动完成松手动作 一、功能要求分析 1.2电路控制功能需求 二、总体设计思路 针对上述功能需求，我们对电路控制部分两大功能（电机驱动和压电反馈信号处理判断)，作出了结构框图 二、总体设计思路 控制结构图 开关按钮： K1 K2 K3 压电反馈信号： temp 三、模块详解 根据以上分析，我们将结构分解为一下模块 四、 3.1 单片机 秉着充分利用手头资源的原则，我们基于已有的开发板，选用其搭配的STC90c516rd+的单片机，使用c语言编程。 三、模块详解 3.2电机与电机驱动 使用要求：低转速、适中扭矩输出、能保持静扭矩。 对比直流电机、步进电机和伺服电机，我们选择控制方便、有静扭矩保持的步进电机。 在电子市场对比多家和多型号，我们选择28BJ-48 搭配常用的ULN2003不仅电机驱动器 三、模块详解 3.2电机参数及控制 型号 28BYJ-48 外形尺寸 Φ24X19 电压 5V 相数 4相 减速比 1:64 步距角 5.25° 驱动方式 8拍 自定位转矩 34.3mN.m 三、模块详细 3.3压电信号放大模块 根据选择的压电传感器，搭配的调理电路，在proteus中仿真图及实物图。 三、模块详解 3.4 AD转换模块 又放大后的电压模拟信号经过模数转换，得到我们需要的力反馈，从而进行判断。 我们选用ADC0804，其读入输出稳定，有8个IO端口。 三、模块详解 3.5开关控制模块 开关接通与P0口，是使用P0口没有上拉电阻，所以默认输出为低电平，这样在接通过程直接接高电平，就能得到信号，接线简单。 三、模块详解 3.6电源模块 根据上述的模块的通电需求，我们设计一下可以输出+5V、-5V、接地的电源电路 7805稳压管输出+5V、ICL7660反向输出-5V 四、电路调理测试 4.1基于proteus仿真 利用keil软件编程，对整体电路进行了电路仿真。 子程序包括adc的启动及运行、延时程序、电机正反转。 利用proteus仿真，得到的结果能够完成电机正转、检测压力大小达到临界值停止旋转、反转。 四、电路调理测试 在调理测试过程中，遇到了许多细节问题，为了保证稳定性，简化控制方式，将控制框图简化如下： 四、电路调理测试 电路调试中遇到的问题： 电路板的焊接点断路 解决：重新焊接 杜邦线接触不良 解决：更换 延时程序导致ad转换失败 解决：多次更改 电阻短路 解决：重新制作 电机振动不旋转 解决：延时及拍数调试 经过多次调试，我们达到了所需要的效果，能够通过开关按键和压电传感器模拟电机完成抓取的过程。 四、电路调理测试 视频 五、问题与优化 问题： 简化控制结构后，在正转和反转按钮使用时，不能冲突，如果冲突会表现电机震动，及正转一圈、反转一圈。 整个系统缺少稳定性，接线复杂，操作不慎容易出现接触问题。 控制过程不够精细，不能保证电机旋转的精度问题，在检测或者按下开关后，会有延时，额外运行几个步距角。 五、问题与优化 优化： 在稳定前提下，可以更改控制结构，将正转执行放在最后 如果经济允许，制作pcb，具有更好的稳定性，省去复杂的接线 思考如何获取更精准的电机控制，达到控制精度要求 结束语 在电路控制设计部分，我们从零开始学习单片机语言及控制原理，各个芯片的功能和性能，学习使用仿真设计软件proteus和keil，亲手焊接了电路板并测试。虽然结果没有达到我们的理想结果，但是我们从设