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基于最优弧的足球机器人路径规划方法 基于最优弧的足球机器人路径规划方法 摘要 作为人工智能的重要研究领域，机器人学科半个世纪以来取得了飞速的发 展。自主机器人的路径规划问题，如今已成为人工智能领域的前沿课题，引起了 各国学者的高度重视。在自主式移动机器人相关技术的研究中，导航技术是其研 究核心。动态不确定环境下的路径规划是自主式移动机器人导航的关键环节之 一，是移动机器人研究领域的一个研究热点。多障碍物环境下的路径规划，尤其 是多障碍物的动态环境下的路径规划，是一个比较复杂的问题，一些学者致力于 这方面的研究，但至今也没能得到妥善的解决。路径规划就是在一定的环境中给 定初始位置和目标位置，按一定的策略使运动物体无碰撞得从初始位置到达目标 位置，并满足一定约束条件。在足球机器人轨迹规划中机器人小车到达定点常用 的方法有：Turn．Run-Turn方法【1】及模糊算法与PID相结合的方法【21。 rum．Run-Turn方法处理过程是小车先转动一定角度，然后跑到目标点，再调整 角度和目标点的姿态保持一致。由于没有考虑惯性，小车到达目标点后在调整角 度时考虑精度问题速度很慢，机器人在各点之间的运动要经历加速和减速2个过 程。而模糊控制(PD)方法虽然考虑了到达目标点的最佳途径，但是没有考虑小 车在运动过程中会受到对方机器人小车及己方机器人小车(障碍物)的阻挡，很可 能会发生小车相撞而顶牛的情况。针对该问题本文进行了深入研究，具体工作如 下： 首先根据在机器人路径规划领域，路径既要满足机器人的初始位置和运动方 向，又要满足目标位置和运动方向，以及机器人小车自身的机械特性，提出了最 优弧的概念。通过对机器人小车起点位置和运动方向及目标点位置和运动方向的 分析，确定多条最优弧的组合作为机器人小车的运动路径。并且根据最优弧理论， 指出了机器人小车进行路径规划需要考虑的因素，给出了几种情况下的路径规划 范例。 其次，根据最优弧的理论及机器人小车自身的特性，设计出了避障区域，给 出了一个避障方法，将最优弧理论和避障方法结合，作为本文提出的路径规划方 法。 最后，运用基于最优弧的足球机器人路径规划方法在SimumSot V1．5a仿真 平台上进行了仿真实验，取得了满意的结果，证明了该方法的有效性。 平台上进行了仿真实验，取得了满意的结果，证明了该方法的有效性。 关键词：足球机器人；路径规划；最优弧：Turn．Run．Tum算法；模糊控制 II Path Path P l ann i ng of Soccer Robot Based on The Best Arc Abstract As an important research area of the artificial intelligence，this half century has witnessed the rapid development in robotics．The trajectory planning of the autonomous robot and SO on，now the advancing front topic of the artificial intelligence domain，have been attached much importance by scholars of various countries．In he search conceming autonomous mobile robot，navigation technology is the core of its research．The path planning in uncertain and dynamic environment is a key link to the navigation of the autonomous mobile robot，which is an important area and a hotspot of research field．The path p13nning in environment with numerous obstacles，especially in dynamic environment，is a very complicated issue．A number of scholars are committed to research in this area，but SO far the issue has remained improperly settled．The path planning in uncertain and dynamic environment is a key link t