机械现代控制工程§2 系统的数学模型.pptVIP

§2.6 考虑扰动的反馈系统的传递函数 3. 干扰 n(t) 作用下的闭环传递函数 4. 系统的总输出 C(s) 及总误差 E(s) §2.6 考虑扰动的反馈系统的传递函数 讨论 并且 则 反馈系统系统有很强的抗干扰能力，单位反馈时，H(s)＝1,可以近似有 §2.6 考虑扰动的反馈系统的传递函数(例) 例7 系统结构图如右图所示， 求当输入 r(t) = 1(t) 干扰 n(t) =d(t) 初条件 c(0) = -1 c’(0) = 0 时系统的总输出 c(t) 和总误差e(t)。 求解 数学描述方法： 输入－输出描述（外部描述）:高阶微分方程、传递函数 矩阵。 状态空间描述（内部描述）：基于系统内部结构，是对系统的一种完整的描述。 §2.7 系统的状态空间模型 §2.7 系统的状态空间模型 状态、状态变量和状态向量 ：能完整描述和唯一确定系统时域行为或运行过程的一组独立（数目最小）的变量称为系统的状态；其中的各个变量称为状态变量。当状态表示成以各状态变量为分量组成的向量时，称为状态向量。 状态空间：以状态向量的各个分量作为坐标轴所组成的n维空间称为状态空间。 状态方程：描述系统状态变量与输入变量之间关系的一阶向量微分或差分方程称为系统的状态方程，它不含输入的微积分项。一般情况下，状态方程既是非线性的，又是时变的，可以表示为 根据系统物理模型建立动态方程 RLC 电路 例 试列写如图所示RLC的电路方程，选择几组状态变量并建立相应的动态方程，并就所选状态变量间的关系进行讨论。 解 有明确物理意义的常用变量主要有：电流、电阻器电压、电容器的电压与电荷、电感器的电压与磁通。根据独立性要求，电阻器的电压与电流、电容器的电压与电荷、电感器的电流与磁通这三组变量不能选作为系统的状态。 根据回路电压定律 电路输出量 y 为 ?1)设状态变量为电感器电流和电容器电压，即 则状态方程为 输出方程为 其向量-矩阵形式为 简记为 式中， 2)设状态变量为电容器电流和电荷，即 则有 设微分方程 记 则 得动态方程 由高阶微分方程建动态方程 §2.7 系统的状态空间模型 状态矩阵 A、控制矩阵 B、输出矩阵 C、前馈矩阵 D : §2.7 系统的状态空间模型 令初始条件为零，对线性定常系统的动态方程进行拉氏变换， 系统的传递函数矩阵（简称传递矩阵）定义为 第二章小结 * 控制系统的数学模型 §2.4 控制系统的传递函数方框图及其等效变换 §2.4.1 传递函数方框图 要素： 信号线； 方框（环节）； 相加（比较）点； 分支（引出）点 建立 §2.4 系统的传递函数方框图及其简化 §2.4 系统的传递函数方框图及其简化 反馈口： 例1 X-Y 记录仪 放大器： 电动机： 减速器： 绳 轮： 电 桥： 测速机： 电磁力矩： 电枢反电势： 电枢回路： 力矩平衡： 例2 电枢控制式直流电动机 直流电动机传递函数框图 §2.4 系统的传递函数方框图及其简化 1）.环节串联： 2）.环节并联： §2.4系统的传递函数方框图及其简化 §2.4.2 传递函数方框图等效变换规则 §2.4系统的传递函数方框图及其简化 3）.反馈等效： §2.4系统的传递函数方框图及其简化 例 4）.相加点、分支点的移动 相加点换位 分支点换位 §2.4系统的传递函数方框图及其简化 相加点前移 相加点后移 §2.4系统的传递函数方框图及其简化 分支点前移 分支点后移 §2.4系统的传递函数方框图及其简化 比较点、引出点换位 §2.4系统的传递函数方框图及其简化 §2.4系统的传递函数方框图及其简化