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救援机器人防爆创新设计探讨 　　摘要为了解决采用现行防爆技术给机器人带来的重量大、功率不足等问题，提出了简化相关防爆结构与短时防爆技术2种新的方法以适用于煤矿救援机器人的设计。 　　以-型煤矿救援机器人作为实例，给出了具体的防爆设计方案。 　　设计结果显示，采用所提出的方法可以大大减轻机器人的重量，简化机器人结构。 　　然而，虽然所提方法有利于机器人的设计，但只是进行了理论分析，从安全的角度仍需进行严格的试验才能真正应用于煤矿救援机器人。 　　关键词煤矿；救援机器人；防爆设计；短时防爆煤矿救援机器人用来替代或者协助救援队员进行煤矿事故后的救援工作，这对减少灾后二次事故对救援队员的伤害具有重要意义。 　　国外从20世纪90年代开始对煤矿救援机器人进行研究，国内也于2006年开始了煤矿救援机器人的研究。 　　国内外相继研发了、2、、-、-、48等煤矿搜救机器人样机，但是至今煤矿救援机器人的应用仍不理想。 　　而与之类似的，如消防机器人、地震搜救机器人等特种机器人均有成功应用案例。 　　探究煤矿救援机器人与其他特种机器人的差异，主要是煤矿灾后环境特殊，尤其是布满着爆炸性气体，机器人需要进行防爆设计。 　　因此可以看出防爆影响了机器人的性能，进而影响了机器人的应用。 　　本文将结合中国矿业大学按照现有国家标准在研制-型煤矿救援机器人以及在申办安标过程中遇到的问题和困难，探讨在煤矿救援机器人防爆设计中的一些新思路与新想法。 　　1防爆简介防爆是工作在爆炸性气体环境中电气设备的基本要求，其核心思想是通过一系列的技术手段使电气设备不引起易燃易爆气体发生爆炸。 　　防爆电气设备的产生可以追溯到19世纪，德国科学家在20世纪初提出了用法兰间隙隔离容器内的爆炸生成物的防爆原理，于1912年提出了第一份煤矿用防爆电气设备的规定。 　　中国矿用防爆电气设备的发展起步于1952年，1955年制定了《煤矿用电气设备制造检验暂行规定》。 　　截至目前，世界各国对于防爆标准已经有了成熟的规定，如中国的电气防爆3836-2010系列，美国的电气防爆500系列以及欧洲共同体的电气防爆系列等。 　　虽然各个国家的防爆标准名称不同，但防爆原理基本相同，均是从阻止爆炸发生的3个条件入手。 　　爆炸的条件一定浓度的爆炸性气体、一定的引燃能量和充足氧气。 　　因此，如本质安全型防爆技术就是限制电气设备的所能释放的最大能量，从而防止爆炸，这也是最安全的防爆技术。 　　但是由于其能量低，因此此类设备往往功率较小，通常小于18。 　　其余的如正压型防爆技术、浇封型防爆技术、充油型防爆技术等均是限制电气设备周围的爆炸性气体浓度和氧气浓度来阻止爆炸的发生。 　　还有一种防爆技术是隔爆型防爆技术，该防爆技术的核心思想是通过具有一定强度的腔体将电气设备与外界环境隔离，即便发生爆炸，也不会破坏腔体，从而阻止爆炸扩散。 　　上述防爆技术中，以隔爆技术与本质安全型技术应用最广。 　　2煤矿救援机器人防爆方法研究21防爆设计对于机器人的影响现有的防爆手段均是针对长时间工作在井下设备而制定的，如常规的三机。 　　煤矿救援机器人作为近年来新出现的煤矿设备，其在井下工作时间短所携带的电池也不足以支撑长时间工作、体积小、重量轻，与常规的矿用设备有很大的不同。 　　但为了满足爆炸试验，隔爆壳体设计的仍十分厚重，这使机器人变得沉重，导致功率不足。 　　为了增加功率，就会选择更大的电池与更大的电机，大的电池与电机需要更大的隔爆箱体，如此恶性循环使机器人的行走能力欠缺。 　　为了最大限度地减轻机器人的质量以减小对于机器人行走性能的影响，可以从以下两方面对现有的防爆设计进行改进。 　　22简化相关防爆结构以隔爆设计为例，38362-2010中规定，对于大于250或电流大于5的电气设备，其隔爆腔体的线缆引入引出必须经过接线腔。 　　接线腔的设置有2个目的①为了便于井下设备维修；②为了保证安全线缆被拉拽断裂时，接线腔起到了缓冲作用，而不是直接作用到电气设备本身。 　　-型煤矿救援机器人采用模块化设计，为驱动电机单独设计了隔爆壳体，因此整个机器人存在2类防爆箱体，分别是安装常规电气元件的主隔爆箱和驱动电机隔爆箱。 　　驱动电机隔爆箱以及在履带梁下部的安装方式如图1所示。 　　通过图1可以看出，隔爆电机被包裹在履带梁之中，履带梁对其起到保护作用，发生线缆拉拽现象的概率很小。 　　同时，由于煤矿救援机器人的特殊性，其并不会在井下进行拆装与维修，因此认为对于隔爆电机的接线腔可以省略。 　　这不仅可以减轻重量，还可以简化隔爆电机结构。 　　隔爆电机示意图履带单元示意图图1隔爆电机总成以及安装方式1驱动电机2电机腔3接线腔4线缆引入装置23短时防爆技术针对煤矿