机器人足球竞赛·小型足球机器人项目.PDFVIP

机器人足球竞赛·小型足球机器人项目 一、比赛项目 比赛项目分为团体对抗赛、技术挑战赛两个子项，每个子项分别 附有详细的规则说明。 二、比赛平台与比赛场地介绍 小型机器人足球赛比赛场地尺寸图 球门局部尺寸图 本次比赛采用的场地大小为为 6.05m ×4.05m ，铺设的材料为绿 色地毯，并向四周扩展675mm，再用高200mm、厚10mm 的实木挡 板围成场地四周边界。比赛用球为橘黄色高尔夫球，重 46g ，直径 43mm 。场地球门高 155mm，深度为 180mm，球门左右两侧及后侧 有实木挡板。球门的所有面采用白色喷涂。 43mm 比赛用球 本比赛采用的是集中式视觉系统，摄像头悬于比赛平台上方 3m 以上，通过数据线与“图像处理电脑”相连，用于识别和跟踪赛场上 的机器人与足球。各参赛队的“决策电脑”通过网线和路由器与“图 像处理电脑”相连，获得识别后的实时信息，各队的“决策电脑”通 过赛场信息和本队的比赛策略生成每台机器人的控制命令，并通过与 本队“决策电脑”usb 连接的发射机，将控制命令无线发送给场上本 队的每台足球机器人，足球机器人根据无线接受到的命令做出反应。 比赛系统平台示意图 比赛过程中裁判会使用一根球杆对“足球”进行操作。球杆由杆 部和套环两部分构成。整体喷涂成黑色或白色。两部分使用类铰链结 构连接。 球杆示意图 三、参赛要求 1. 参赛队伍需使用比赛指定的小型足球机器人参加比赛； 2. 每个参赛队自行准备比赛用机器人，大赛组委会不提供备用车； 四、团体对抗赛-王者归来 规则 团体对抗赛-王者归来：采用4vs4 实物移动机器人在4m×6m （有效 场地面积）的场地上进行机器人足球对抗比赛。参赛队机器人须采用 由比赛组委会指定的标准机器人，通过编写比赛策略和运动规划算 法，两两对抗，以在规定时间内进球数计算胜负。赛制为：小组循环 赛+淘汰赛。 1 比赛总体流程 1.1 比赛周期 一般比赛由上下两个半场比赛组成，每个半场持续10 分钟。若报名 队伍过多，则小组赛采用短赛制（即一场比赛10 分钟）；若出现其 它原因需临时修改比赛时长，需经由比赛双方、裁判及组委会同意。 1.2 中场休息 上下半场比赛之间最长可有5 分钟的中场休息时间。若需调整中 场休息时间需经比赛双方、裁判及组委会同意。 1.3 主动暂停 在比赛开始后，每支队伍拥有4 次的主动暂停机会，暂停总时间 不得超过5 分钟。例如，一个队伍已经用了3 次一分钟的暂停，那么 他就只剩下一次最多两分钟的暂停了。暂停只能在比赛停止状态时使 用。场下助理裁判会进行暂停时间的监视及记录。 1.4 补时 补时用于弥补在比赛期间多种情况造成的比赛时间流失：  更换机器人  对机器人的损失评估  从场地移走损坏机器人  故意拖延时间  任何其他原因 具体的补时时间由裁判来权衡。 1.5 加时赛 竞赛规则允许提供额外的两段相同时间作为加时赛。并且适用规 则中的第2 类条目。 1.6 放弃比赛 见附录A。 小型组技术委员会决议  当地组委会会尽力帮助各队伍在比赛前两小时到达场地，同时 也提供一个小时的赛前准备时间。参赛选手需注意，尽管如此， 部分情况的发生时间无法提供。  在这规则里，术语“比赛停止”是指比赛处于停止状态的那段 时间。当任何机器人能踢到球时，比赛进程是不会停止的。 2 比赛的开始和重新开始 2.1 前言 如果两个队伍有一个相同的偏好无线频点或偏好颜色，由裁判及 委员会分配上半场的双方频点及颜色。 赛前双方抛硬币猜正反，猜赢的一方决定上半场的进攻方向，另 一方上半场开球；猜赢硬币的队伍下半场开球。 下半场交换场地，如果双方协商不交换，经裁判同意，可不交换。 若双方有相同的偏好无线频点或偏好颜色，下半场双方需交换无 线频点或颜色。如果双方协商不交换，经裁判同意