具有非完整约束的多移动机器人覆盖控制研究-电气工程专业毕业论文.docxVIP

IIIIlUlllllUlllqllllllqllllllllllqll IIIIlUlllllUlllqllllllqllllllllllqll lll Y303949 1 西南交通大学硕士学位论文主要工作(贡献)声明 本人在学位论文中所做的主要工作或贡献如下： (1)介绍了多机器人系统覆盖的相关概念，分析并实现了经典多机器人覆盖控 制算法，并以此为理论基础，对异构多机器人系统的分布式覆盖控制过程展开研究。 (2)以Pioneer3一AT差分驱动移动机器人为参考，建立了差分驱动移动机器人运 动学模型，分析了其运动特征，推导得到了面向非完整约束的运动控制律。 (3)以系统科学与技术研究所自主研发的Car-like移动机器人为参考，建立了 Car-like移动机器人运动学模型，分析了其运动特征。以Leader-Follower结构为基础， 建立了Car-like移动机器人轨迹跟踪模型，推导得到轨迹跟踪误差微分方程；利用 Backstepping控制方法实现了轨迹跟踪控制，’并基于此得到了Car-like移动机器人面 向非完整约束的运动控制律。 (4)提出了分布式覆盖算法与移动机器人运动控制的协同策略，对原有经典分 布式覆盖算法进行了改进与扩充；将改进算法应用于异构多机器人系统的覆盖控制过 程，驱动系统中移动机器人从其初始状态向各自Voronoi区域的质心位置运动，实现 异构多机器人系统对任务区域感知覆盖的最优分布。 (5)在MATLAB软件中构建不同的仿真实验场景，对改进的分布式覆盖算法进 行仿真，验证其对于异构多机器人系统覆盖控制过程的有效性与可靠性；建立评价标 准，对结果进行分析与评估。 本人郑重声明：所呈交的学位论文，是在导师指导下独立进行研究工作所得的成 果。除文中已经注明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰 写过的研究成果。对本文的研究做出贡献的个人和集体，均已在文中作了明确说明。 本人完全了解违反上述声明所引起的一切法律责任将由本人承担。 学位论文作者签名： 触， 日期：≯，Z、上-t／, 万方数据 西南交通大学硕士研究生学位论文 西南交通大学硕士研究生学位论文 第1页 摘要 随着机器人实际应用的不断发展，多机器人协作开始吸引越来越多研究人员的关 注，并逐渐成为计算机应用以及电气工程等领域新兴的研究热点。相比于单机器人， 多机器人系统在任务执行效率、环境信息探测与捕获、任务执行灵活性等方面有着不 可替代的优势，并具备复杂任务环境中较强的适应与容错能力。作为多机器人协作研 究的重要课题，多移动机器人覆盖控制近年来取得了重要进展，并且在环境监测、灾 难现场救援、工业设备监控、多目标追踪以及军事情报获取等领域有着广泛的应用前 旦 泵。 本文工作主要关注具有非完整约束的异构多机器人系统的覆盖控制问题。多机器 人系统中任一移动机器人均被认为具有“存滚动、无滑动的非完整运动约束。在分 布式覆盖控制律的作用下，移动机器人从各自的初始状态向其Voronoi区域的质心位 置进行覆盖运动；同时利用携带的传感器对环境信息进行探测与感知，并根据环境信 息的密度分布，实时调整目标状态，最终收敛到达任务区域的最优感知分布。对于未 知环境中的应用，通过引入参数估计自适应律，对Voronoi区域的质心位置进行估计； 同时利用一致性算法，使系统中各移动机器人对于环境信息分布的认知快速达到一致。 在覆盖运动过程中，针对不同类型移动机器人的运动学特征，采取相应的运动控制方 法与协同策略，驱动移动机器人向目标状态移动，进而赋予原有抽象算法更为直观而 丰富的含义，使经典分布式覆盖算法得以应用于异构多机器人系统的覆盖控制过程。 本文最后利用MATLAB软件对提出的改进算法进行仿真。通过对不同实验场景 下仿真结果的分析，验证改进算法在异构多机器人系统覆盖控制过程中的有效性与可 靠性，为算法在实际系统中的应用提供参考与评估。 关键词：分布式覆盖控制；异构多机器人系统；非完整约束；移动机器人运动控制 万方数据 西南交通大学硕士研究生学位论文 西南交通大学硕士研究生学位论文 第1I页 Abstract Witll continuous development of robot。S practical application，multi-robot collaboration has attracted more and more researchers’attention．Nowadays，it has become a new research hotspot in the fields of computer application and electrical engineering．Compared with