机器人手术主操作手设计与优化-机械电子工程专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 Classified Index: TP242.2 U.D.C: 621.865.8 Dissertation for the Master Degree of Engineering DESIGN AND OPTIMIZATION OF A MASTER MANIPULATOR FOR ROBOTIC SURGERY Candidate： Liao Li Supervisor： A/Prof. Zhang Yuchun Academic Degree Applied for： Master of Engineering Speciality： Mechatronics Engineering Affiliation： School of Mechatronics Engineering Date of Defence： July, 2014 Degree-Conferring-Institution： Harbin Institute of Technology 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文 摘 要 近年来，随着科学技术的发展，手术机器人步入了人们的视野。主从式手 术机器人作为手术机器人的一种，其应用优势日益显现。主操作手是主从式手 术机器人的一种重要的人机交互设备，其运动精度、操作灵活性、工作空间等 性能，将直接影响医生进行手术操作，进而影响到手术效果。因此，研究性能 较好的主操作手，对提高手术效果并促进主从式手术机器人在医疗领域的应用 具有重要的意义。 根据主操作手的设计要求，分析对比不同机构构型及关节配置的优缺点， 设计了 6+1 自由度串联结构型主操作手，该主操作手运动灵活性好，工作空间 大。通过设计主操作手末端姿态部分的三轴汇交机构，实现了主操作手位置和 姿态的解耦。采用 D-H 法进行主操作手正运动学分析，运用微分变换法得到主 操作手的雅克比矩阵。 为了提高主操作手的操作性能，需要设计合适的杆件参数。本文首先运用 解析法分析了主操作手的工作空间，然后在主操作手能达到需求的工作空间的 前提下，以主操作手的全局运动性能指标作为主操作手灵巧度的衡量，并将其 作为优化目标，采用遗传算法对主操作手进行优化，最终到了合适的杆件参数。 此外，考虑到主操作手配重的设计，为使配重既不影响外观，同时也不给关节 带来较大的转动惯量，运用遗传算法对配重进行了优化设计，最终得到了合适 的配重大小及安装位置。 根据人机工程学方面的要求，结合主操作手在实际手术中的应用，针对双 主手协同工作情况，合理配置了主操作手在控制台上的安装方位。运用姿态球 的概念，并结合人体手腕的灵活性，设计了合理的姿态旋转关节角度，得到了 灵活性较好的三轴汇交机构。 最后通过主操作手的配重平衡实验，验证了主操作手能实现较好的重力平 衡。通过零位标定实验以及位置和姿态测量实验，验证了主操作手能实现较高 的运动精度。通过主从操作实验，验证了主操作手进行主从操作手术的可行性。 关键词：主操作手；手术机器人；优化设计；灵巧度 - I - Abstract In recent years, with the development of science and technology, surgical robot has entered the peoples vision. The application advantages of master-slave surgical robot as a surgical robot are increasingly apparent .Master manipulator is important interactive equipment of master-slave robot surgery, whose motion precision, operational flexibility, workspace and other properties will directly have an effect on the doctors’s surgery operation, which will affect the operation effect. Therefore, the research on the master manipulator with better properties has great significance to improving surgical effect and promoting master-slave surgical robot application in the medical field. The advan