基于改进蚁群算法的三维空间机器人路径规划①-计算机系统应用.PDFVIP

2011 年 第 20 卷 第 11 期 计 算 机 系 统 应 用 基于改进蚁群算法的三维空间机器人路径规划① 胡 荟，蔡秀珊 (浙江师范大学 数理与信息学院，金华 321004) 摘 要：针对已知环境信息下的移动机器人三维空间路径规划问题，提出了一种基于改进蚁群算法的路径规划 算法。首先描述了一种简单有效的环境建模方法，然后给出了算法在信息素的呈现、路径点的选取以及信息素 的更新规则上的改进方法。仿真结果证明了算法的低耗时和实用性。 关键词：三维空间；路径规划；蚁群算法；环境建模；信息素 Path Planning of Robots in 3D Space Based on an Improved Ant Colony Algorithm HU Hui, CAI Xiu-Shan (College of Mathematics, Physics and Information Engineering, Zhejiang Normal University, Jinhua 321004, China) Abstract: As regards to the problem of mobile robot path planning in 3d space under the given environmental information, a kind of path planning algorithm is presented based on progressed ant colony algorithm. This paper describes a simple and effective environment modeling method, and then provides methods of algorithm improvement on pheromone representation,route point choosing and pheromone updating rules. The simulation results show low time-consuming and practicality of algorithm. Key words: three dimensional space; path planning; ant colony algorithm; environment model; pheromone representation 移动机器人路径规划是指在有障碍物的工作环境 一些不足，近年来，已有学者采用，遗传算法[1,2]、人 中寻找一条从给定出发点到目标点的运动路径，使机 工神经网络算法[3]、蚁群算法[4-8]等进行路径规划。而 器人在运动过程中能安全、无碰撞地绕过所有的障碍 这些算法大都存在迭代次数多、耗费时间长或者优化 物，并且在保证安全性的条件下寻找最短的避障路径。 精度不高的缺陷。针对这些不足之处，本文设计了一 路径规划问题分为环境已知的全局路径规划和环境未 种新颖的蚁群算法，在信息素的表述及更新上做了改 知的局部路径规划。近年来，关于在三维空间中工作 进。仿真实验结果证明了该算法的有效性。 的移动机器人如飞行机器人、水下机器人、登月探测 机器人、蛇形机器人、爬壁机器人等的研究不断深入， 1 问题描述与定义 三维空间的路径规划问题是此类机器人研究的基本问 本文讨论三维全局路径规划，机器人的工作环境 题，也是反映机器人智能水平的重要标志之一。 是三维空间，在机器人工作环境中存在静止的且位置 机器人全局路径规划包括两个子问题，环境建模 和形状已知的球形障碍物。机器人模型化为球形机器 及在环境模型上进行的路径搜索。建模方法主要有可 人，障碍物的尺寸根据机器人的半径及运行安全性要 视图法、栅格法、自由空间法和