采用粒子群优化算法的液压挖掘机高效空中运动轨迹规划方法.PDFVIP

第 卷 第 期 华 侨 大 学 学 报 （自然 科 学 版 ） ３５ ５ Ｖｏｌ．３５ Ｎｏ．５ 　 　 　 　 年 月 （ ） ２０１４ ９ ＪｏｕｒｎａｌｏｆＨｕａｉａｏＵｎｉｖｅｒｓｉｔ ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅ Ｓｅ．２０１４ 　 ｑ ｙ ｐ 　 文章编号： （ ） ： ／ １０００５０１３２０１４０５０４９８０５ 犱狅犻１０．１１８３０ＩＳＳＮ．１０００５０１３．２０１４．０５．０４９８ 　 　 　 采用粒子群优化算法的液压挖掘机 高效空中运动轨迹规划方法 １ １ ２ 孙祥云 ，邵辉 ，赵家宏 （ 华侨大学 信息科学与工程学院，福建 厦门 ； １． ３６１０２１ ２．福建晋工机械有限公司，福建 晋江 ３６２２６１） 摘要： 以铲斗姿势角为约束，利用三次多项式插值法进行轨迹规划，以铲斗尖运动的最短路径为目标，并以 　 各关节的最大运动速度为约束，用粒子群优化（ ）算法对各关节的运动时间进行优化 实验数据和仿真结 ＰＳＯ ． 果表明：经过粒子群算法优化后的轨迹规划方法可大幅度提高挖掘机空中运动的工作效率，并保证各关节运 动的平稳性，实现运动路径最优的目标． 关键词： 液压挖掘机；轨迹规划；粒子群优化算法；时间优化 　 中图分类号： ； 文献标志码： ＴＵ６２１ ＴＰ２７１．３１ Ａ 　 　 液压挖掘机广泛应用于水利工程、交通运输、电力工程、矿山采掘等机械施工和救灾现场中 在施工 ． 过程中，由于液压系统的高度非线性常使挖掘机出现短时间的停顿，甚至出现抖动，运动的不连续给挖 ［ ］ ［］ １２ ３ 掘机司机的操作带来不便 ? ．目前，机器人运动轨迹规划算法 已经有了较全面的研究，主要针对工业 ［ ］ ４９ 机器人和分散式机器人，且多以时间最优和系统能量最优为性能指标进行轨迹规划 ? ．然而，无论是挖 ［１０１１］ 掘机器人还是机械臂，都没有同时以轨迹最短为目标进行规划研