控制系统设计与仿真1教案编写 .pptVIP

ADAMS §1-3 控制系统计算机仿真 一、控制系统的计算机辅助设计 （CSCAD-Control System Computer Aided Design） 早期的控制系统设计可以由纸笔等工具容易地计算出来，如 Ziegler 与 Nichols 于1942年提出的 PID 经验公式就可以十分容易地设计出来。 随着控制理论的迅速发展，光利用纸笔以及计算器等简单的运算工具难以达到预期的效果，加之在计算机领域取得了迅速的发展，于是很自然地出现了控制系统的计算机辅助设计 方法。 控制系统设计与仿真 第一章 绪论 第二章 MATLAB程序设计基础 第三章 连续系统数字仿真 第四章 控制系统辅助设计 参考书： 《系统仿真分析与设计》，黄文梅， 国防科技大学出版社，2001年 MATLAB入门丛书 参考书目 控制系统 设计与仿真 数值方法（高数、数值计算方法） 系统工程（建模技术） 控制理论（传递函数、状态方程、方框图） 计算机技术（编程） 仿真技术是近几十年发展起来的一门综合性、新技术学科,它为对系统进行研究、分析、设计、决策等提供了先进的手段。 在科学研究及生产实践中，由于受到客观条件（如经济、安全、时间等）的限制，常常不能对所研究的对象直接进行试验。在这种情况下，可以采用间接试验的方法，即建立一个与所研究系统相似的模型，通过模型间接地研究原系统。这种间接试验技术就是仿真技术。 比如，工程界： 生物、医学界： 军事界： 前 言 追击敌机问题 已知：敌机在100KM高空，以20KM/min的速度匀速直线行驶。 假设：（1）只要两机相距在10公里之内，我机就可以摧毁敌机； （2）如果10分钟之内没有捕捉到，就认为失败。 问：我方飞机应以怎样的速度，沿着什么航线飞行，需要多长时间可捕捉到目标。比如我机以30KM/min的速度，每1分钟改变一次方向，能不能捕捉到？我机以40KM/min的速度，每2分钟改变一次方向，能不能捕捉到？ MATLAB程序 vd=20; vw=30; time=1; % 我机以30KM/min的速度,每1分钟改变一次方向 i=1; ts=0; xw=0; yw=0; t(1)=0; W(1,:)=[0 0]; D(1,:)=[0 100]; xd=0; while 1 i=i+1; theta=atan((100-yw)/(xd-xw)); % 计算我机的方向 ctheta=cos(theta); stheta=sin(theta); global A A=[vw*ctheta vw*stheta]; [T,Y]=ode45(‘plane’,[ts,ts+time],[xw,yw]); % 计算我机的位置 n=length(Y); W(i,:)=Y(n,:); t(i)=ts+time; xd=vd*(ts+time); % 计算敌机的位置 D(i,1)=xd; D(i,2)=100; xw=Y(n,1); yw=Y(n,2); Displace=sqrt((xd-xw)*(xd-xw)+(100-yw)*(100-yw)); % 计算两者距离 if Displace10 disp (success); break end % 条件判断 ts=ts+time; if ts10 disp(fail); break end end figure(1) plot(W(:,1),W(:,2),g+,W(:,1),W(:,2),r,D(:,1),D(:,2),bo); 我机以30KM/min的速度,每1分钟改变一次方向,6分钟可捕捉到敌机 我机以40KM/min的速度,每1.3分钟改变一次方向, 能捕捉到敌机 第一章 绪论 §1-1 系统、模型与仿真 一、系统（System） 二、模型（Model） 三、仿真（Simulation） §1-2 计算机仿真 一、计算机仿真的过程、步骤 二、计算机仿真的分类 三、计算机仿真的意