激光三维扫描点云数据的配准研究-光学工程专业论文.docxVIP

中文摘要 激光三维扫描技术作为一种快速、高效的三维数字化手段，在诸多领域得到 了广泛的应用，如工程设计，文物保护，虚拟现实，数字娱乐等。随着应用的深 入，对三维数据的获取和处理效率都提出了更高的要求。对数据的处理理论及方 法成为目前学术界研究的热点，开发出高效的三维数据处理及分析算法成为研究 的主要目标。围绕这一目标，本文开展了如下工作： 1．在分析国内外激光三维扫描技术研究进展的基础上，对实验室已有的激 光三维人体扫描仪进行了改进。升级了原有的图像采集系统，利用软件外触发的 方式实现了图像采集系统内部各摄像机的精确同步采集，并改善了运动控制系统 和图像采集系统之间的通信方式，提高了激光三维人体扫描仪的分辨率和稳定 性。 2．针对三维点云数据的配准问题，提出了一种基于曲率图的新配准算法。 该算法在点云数据中引入特征描述算子曲率图的概念。首先利用曲率图对源点集 进行特征分析，并从中提取到一系列的特征保持点。然后利用曲率图的比对计算， 在目标点集中找到潜在的对应点，并利用点云内部距离的空间变换不变性，通过 改进的贪婪算法实现了对应点的精确匹配。最后通过对应点对求取源点集和目标 点集间的坐标变换关系，实现了两点云数据的粗略配准，在此基础上，采用改进 的迭代最近点算法实现了源点集和目标点集之间的精确配准。 3. 基于上述配准理论，利用 VC++编程实现了激光三维扫描点云数据的配 准软件模块，能将不同视图下、具有重叠部分的两三维点云数据（源点集与目标 点集）精确配准在一起。通过对实测点云数据的精确配准证实了该配准算法的有 效性。 关键词：激光三维扫描 同步图像采集 特征描述算子 点云配准 ABSTRACT Laser 3D scanning technology, as a rapid and efficient 3D digital method, has been widely used in many areas,such as engineering design, protection of cultural relics, virtual reality, digital entertainment and so on. Along with the in-depth application, the efficient algrorithms for 3D data acquisition and process are required. The data processing theory and methods have become the hotspot of academic research. Development of efficient 3D data processing and analysis algorithms become the main research objective. Centering on the objective, this paper carrys out the following work: 1．Based on the analysis of domestic and foreign research progress of laser 3D scanning technology, the Laser 3D body scanner of our lab is improved. The original image acquisition system is upgraded. The synchronous image acquisition of eight CCD cameras is achieved using software trigger technology. The communication of the motion control system and image acquisition system is improved. As a result, the resolution and stability of the scanner are improved. 2．We focuse on the problems of registration for 3D point-cloud data and presents a novel registration algorithm based on curvature map. The curvature map, as a shape descriptor of 3D point-cloud data, has been used to extract feature po