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(Cylinder Head) 现代机器人 操作培训指导书 Hi4/Hi4a 操作培训指导书 1. 基本操作 1.1. 系统概述 机器人被分为两部分，一个是机器人本体，另一个是控制其本体的控制柜。 1.1.1. 概述 下图展示的机器人系统的基本结构。 图 1.1 机器人系统的基本结构 机器人靠控制柜上的操作面板和与其连接的示教板的操作来运动。 图 1.2 示教器和操作面板 1 1. 基本操作 Hi4/Hi4a 操作培训指导书 1.2. 操作面板 操作面板的外观 控制柜的操作面板包括自动操作机器人本体的按钮和开关。 图 1.3 操作面板的外观 2 Hi4/Hi4a 操作培训指导书 1. 基本操作 1.3. 按钮描述 表 1-1 按钮描述 3 2. 基本操作 Hi4/Hi4a 操作培训指导书 1.4. 示教板的屏幕 通过下图中展示的示教板屏幕所显示的。 示教板屏幕包括 5 个标题栏， 一个能显示 11 行 40 个字的编辑栏。 图 1.5 示教板屏幕 屏幕内容 标题栏 显示当前时间 ( 时 : 分 : 秒 ) ；模式状态，精度等级和手动速度。 (1) 当前时间 ( 时 : 分 : 秒 ) 显示当前时间。修改时间参照 “[PF1]:Service ” → “8:Date setting(Day,time) ” 4 Hi4/Hi4a 操作培训指导书 1. 基本操作 (2) 模式状态 显示操作面板上的 [AUTO/MANUL] 开关的状态，是自动，还是手动。在手动模式下，机器 人的工作是靠指示命令的。在自动模式下，机器人的工作是靠已经指示过的工作模式 ( 一步，一 个周期，连续的 ) 。 (3) 精度等级 精度等级范围在 0～5 之间，用 [SHIFT (high speed) ] ﹢[ACC/Interpolation] 键来实现更改。查看 “[PF1]:Service ”→ “3：Machine parameter ”→ “8:Accuracy ”. (4) 手动速度 决定手动操作机器人的速度，速度有 8 个(1 ～8) 等级。速度等级的增加通过按示教板上的 键来完成，速度的下降靠 键来实现。 如果按 [SHIFT (high speed) ] ＋Speed 键，速度等级直接设定到 8，如果按 [SHIFT (high speed) ] ＋Speed键 ，速度等级直接设定到 2。 编辑栏 显示控制柜的环境，程序，文件保护状态，步骤号，功能序号，记录的速度和记录的命令 语句。步骤 0 显示机器人的类型，共有几轴和总共的步骤，位置，条件文件，等等。 (1) 控制柜的环境 5 1.