机械系统动力学 1.pptVIP

机械系统动力学 第一节 作用在机械上的力及机械运转过程 第二节 机械系统的等效动力学模型 第三节 机械系统的运动方程及其求解 第四节 周期性速度波动及其调节 第五节 非周期性速度波动及其调节 第一节 作用在机械上的力及机械运转过程 一、作用在机械上的力 二、机械的运转过程 一、作用在机械上的力 1. 作用在机械上的工作阻力 2. 作用在机械上的驱动力 1.作用在机械上的工作阻力 （1）工作阻力是常量 （2）工作阻力随位移而变化 （3）工作阻力随速度而变化 （4）工作阻力随时间而变化 2.作用在机械上的驱动力 （1）驱动力为常量 （2）驱动力是位移的函数 （3）驱动力是速度的函数 解析法研究异步电动机驱动力矩特性 二、机械的运转过程 1.启动阶段 2. 机械的稳定运转阶段 3. 机械的停车阶段 1.机械的启动阶段 机械的启动阶段指机械由零转数逐渐上升到正常的工作转数的过程。 动能增量?E= wd-wr 2.机械的稳定运转阶段 动能增量?E=0 3.机械的停车阶段 停车阶段是指机械由稳定运转的工作转数下降到零转数的过程。 第二节 机械系统的等效动力学模型 一、等效动力学模型的建立 二、等效构件 三、等效参量的计算 四、实例与分析 一、等效动力学模型的建立 机械的运转与作用在机械上的力及各力的作功情况密切相关。 二、等效构件 名词术语： 1. 等效转动惯量 2. 等效质量 3. 等效力矩 4. 等效力 二、等效构件 二、等效构件 等效构件的特点： 1. 能代替整个机械系统的运动。 2. 等效构件的运动和机械系统中该构件的真实运动一致，等效构件具有的动能应和整个机械系统的动能相等。 3. 等效构件上的外力在单位时间内所作的功也应等于整个机械系统中各外力在单位时间内所作的功。 三、等效参量的计算 1. 作定轴转动的等效构件的等效参量的计算 2. 作直线移动的等效构件的等效参量的计算 1.作定轴转动的等效构件的等效参量的计算 等效转动惯量的计算: 动能： 各类不同运动形式的构件动能： 1.作定轴转动的等效构件的等效参量的计算 整个机械系统的动能： 1.作定轴转动的等效构件的等效参量的计算 因等效构件的动能与机械系统的动能相等，则： 方程两边统除以 ，可求解等效转动惯量： 1.作定轴转动的等效构件的等效参量的计算 等效力矩的计算： 等效构件的瞬时功率： 系统中各类构件的瞬时功率： 1.作定轴转动的等效构件的等效参量的计算 1.作定轴转动的等效构件的等效参量的计算 等效构件的瞬时功率与机械系统的瞬时功率相等： 2.作直线移动的等效构件的等效参量的计算 等效构件的动能与机械系统的动能相等和等效构件的瞬时功率与机械系统的瞬时功率相等，可分别求解等效质量和等效力： 四、实例与分析 例1 在如图所示的轮系中，已知各齿轮的齿数分别为Z1，Z2，Z3，各齿轮与系杆H的质心与其回转中心重合，绕质心的转动惯量分别为J1,J2,J3,JH。有两个行星轮，每个行星轮的质量为m2。若等效构件设置在齿轮1处，求其等效转动惯量Je。 例1解 解：等效构件的动能为： 由轮系转动比可有： 例2 如图所示正弦机构中，已知曲柄长为l1，绕A轴的转动惯量为J1，构件2、3的质量为m2，m3，作用在构件3上的阻抗力为F3。若等效构件设置在构件1处，求其等效转动惯量Je，并求出阻抗力F3的等效阻抗力矩Mer。 解：根据动能相等的条件，有： 第三节 机械系统的运动方程及其求解 一、等效构件的运动方程 二、运动方程的求解 一、等效构件的运动方程 由于 如果对方程 如果对方程 二、运动方程的求解 1. 等效转动惯量与等效力矩均为常数的运动方程的求解； 2. 等效转动惯量与等效力矩均为等效构件位置函数的运动方程的求解； 3. 等效转动惯量是常数、等效力矩为等效构件速度函数的运动方程的求解； 4. 等效转动惯量是变量、等效力矩为等效构件位置和速度函数的运动方程求解。 1.等效转动惯量与等效力矩均为常数的运动方程的求解 由于J=常数，M=常数 1.等效转动惯量与等效力矩均为常数的运动方程的求解 例： 已知电机转数为1440 r/min，减速箱传动比i=2.5，选B轴为等效构件，等效转动惯量 ，要求刹住B轴后3秒停车。求等效制动力矩。 1.等效转动惯量与等效力矩均为常数的运动方程的求解 解： 2.等效转动惯量与等效力矩均为等效构件位置函数的运动方程的求解 当可用解析式表示时，用积分方程求解方便些。当等效转动惯量与等效力矩不能写成函数式时，可用数值解法求解。 3.等效转动惯量是常数、等效力矩为等效构件速度函数的运动方程的求解 3.等效转动惯量是常数、等效力矩为等效构件速度函数的运动方程的求解 将