机器人装配操作过程的研究和建模-机械电子工程专业论文.docx

圭量壅望奎兰堡主堂丝鲨兰 圭量壅望奎兰堡主堂丝鲨兰 一一一—— 机器人装配操作过程的分析和建模 摘要 机器入自动化装配操作是机器入学和现代生产的核心技术之一。装配操作 过程包括三方面的内容：装配操作过程的分车斤与建模、装配操作过程运动规划、 装配搡作过程运动控稍，而装配绦作过稷的分析与建模怒关键，是研究其它二 方面的理论鏊确。通过对装配操作过程酌分析与建穰，哥醣更深入魏理解自动 纯装酝懿本矮，谶可为解决实际生产中静自动纯装配阔蓬提供更好的技术支持。 本文以国家“863”辊器入装鼯系统爨煮实验室(集成平台)N-轿瑗罄为背景，在 全瑟憨结邑鸯磅究成果数基锻上，黠装醚操{乍过程中装配对象戆尼错特性、装 配接然状态、接触力、姨配状态变迁运动、弹性轴手L变形装歉进行了系统、涤 入的分板与建摸，主要内容如下： l，用凸多匿体的边爨元分析和撼述了装配对象蛇几键特性。凡倪特性影响 装配对象之间的匹配关系。本文用二元素几何法描述了一般物体的几何特性， 在此基础上分析了误差情况下各元素的几何特点、几何约束关系等。此外还给 出了6种装配关系对在小步位移(乎动或转动)下的允许运动方向，这为“基于 误差的接触状态预测分析”打下理论基础。本文又对装配对象接触情况下的运 动约束特征进行了分析，概括了装配对象目标状态的儿种匹配关系。 2．几何模型边界元的装配接触状态描述。利用旋量法、虚功理论对机器人 装配过程的