现代控制理第19讲.pptVIP

* * 现代控制理论第十九讲 主要内容： 5－5 状态观测器 六、降维观测器 一、系统结构与状态空间表达式 二、闭环系统的基本特性 三、带观测器状态反馈系统与带补偿器输出反馈系统的等价性 5－6 利用状态观测器实现反馈的系统 六、降维状态观测器 1、概述: （1）上一节所讨论的是全维观测器,即观测器的维数与系统的维数是相同的。 （2）系统的输出矢量 总是能够测量的。因此，可以利用系统的输出矢量 来直接产生部分状态变量，从而降低观测器的维数。 2、降维观测器的设计方法 第一步：通过线性变换把状态按能检测性分解成 和 其中(n-m) 维 需要重构，而m维的 第二步：对 构造（n-m）维的状态观测器。 3、具体步骤 （1）按能检测性对系统进行分解 设系统为： 能观且 则必存在变换矩阵T使： 选择变换矩阵： 容易验证： 故： 变换后状态空间表达式： 按能检测性分解的结构示意图 子系统 令: 状态空间表达式为: （2）仿全维观测器设计反馈矩阵 观测器方程: 因为有导数项,对设计带来很大困难,引入变量: 则观测器方程可改写为: 整个状态向量的估值为: 再变换到 状态下有 观测器状态估值误差方程: 【例5－10】 已知系统 设计状态观测器使其极点为