自动控制频仿真分析by崔巍.docVIP

天津大学自动化3班崔巍——频域特性仿真 1 （1） n=0 n=1 n=2 n=3 (2) v=1 v=2 v=3 v=4 (3) m=1 m=2 m=3 m=4 2. 由 根轨迹图 幅值条件或与虚轴交点计算 或 由劳斯判据 知，临界K值为70/3=23.33 0K70/3时，系统稳定；K=70/3时，系统临界稳定；K70/3时，系统不稳定。 K1=1时，系统稳定 开环幅相特性曲线 由幅相曲线读出G（jw）H（jw）模值为1时，Wc=0.901rad，相角裕度r=60.7° Bode图 由Bode图L（w）=0时，对应Wc=0.901rad，相角裕度r=60.7° ∠G（jw）H（jw）=180°时，对应Wx=5.77rad，幅值裕度h=27.4dB （2）K2=70/3=23.33时，系统临界稳定 由幅相曲线读出G（jw）H（jw）模值为1时，Wc=5.77rad，相角裕度r≈0° 由Bode图L（w）=0时，对应Wc=5.77rad，相角裕度r≈0° ∠G（jw）H（jw）=180°时，对应Wx=5.77rad，幅值裕度h≈0dB K3=50时，系统不稳定 由幅相曲线，负穿越次数N-=1，N+=0，R=-2，右半平面闭环极点数Z=2，闭环系统不稳定 相角裕度r=-5.44° 幅值裕度h=-6.62dB 由Bode图L（w）=0时，对应