自动控制理论子教案第5章.pptVIP

第5章线性系统的频域分析法 5-2 频率特性 1、频率特性的基本概念 先看一例 取 ——正弦信号 当输出响应 呈稳态时，用实验测得其曲线如P170图5-2所示。这表明： 稳态信号仍为正弦信号，其频率与 相同，幅值有一定衰减，相位存在一定延迟。 以下从理论上计算 时的输出 显然，RC网络可用以下微分方程描述 传递函数 5-3 开环系统的典型环节分解及开环频率特性曲线的绘制 1、典型环节 4、典型环节的Bode图（对数曲线） （1）比例环节 （2）惯性环节 （ ） 5、系统开环对数频率特性曲线（Bode图）的绘制 控制系统的开环传函总是由若干典型环节构成的，在绘制其Bode图时，由于： 划分为典型因子 写成幅值与相角的形式有： 因此， 这样，只要绘制各串联典型环节的对数频率特性曲线（Bode图），然后叠加起来就可得到整个系统的开环对数频率特性曲线（Bode图）。 5-4 频率域稳定判据（Nyquist稳定判据） Routh判据是根据系统特征方程根与