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基于 FANUC 0iD 数控系统伺服调整及优化技术 张欣波① 纪玉波② 袁景阳① ( ①厦门理工学院机械与汽车工程学院机电工程系，福建 厦门 361024; ②哈尔滨电机厂有限责任公司装备部，黑龙江 哈尔滨 150040) 摘 要: 基于 FANUC 0iD 数控系统的伺服调整技术，详细分析了伺服系统调整设定的方法。研究了提高动态响 应性能及加工精度的方法，通过对进给轴的三环伺服 PI 参数的优化，实现机械传动系统和运动系统的最 佳匹配，减小因机械系统的缺陷而引起的轮廓误差，并在数控技术实验室的实验平台上进行了验证。 关键词: 伺服调整; FANUC 0iD 数控系统; 优化 中图分类号: TN820． 3 文献标识码: A CNC system servo adjustment and optimization techniques based on FANUC 0iD ZHANG Xinbo① ，JI Yubo② ，YUAN Jingyang① ( ①School of Mechtronic Engineering，Institute of Mechanism and Automotive Engineering， Xiamen University of Technology，Xiamen 361024，CHN; ②Armament Department，Harbin Electric Machinery Co． ，Ltd． ，Harbin 150040，CHN) Abstract: The adjustment and setting method of servo system was detailed analyzed based on servo adjustment tech- nology of FANUC 0iD servo drive system． The methods of improving the dynamic response performance and processing accuracy were studied，The mechanical transmission system and the motion control sys- tem matched best through the feed shaft tri － cyclic servo PI parameters optimizing，the contour error caused due to a defect in the mechanical system was reduced，the result was verified in the CNC tech- nology laboratory experiments platform． Keywords: servo adjustment; FANUC 0iD CNC system; optimization 1 数控机床三环 PI 控制器模型 在数控机床中机械传动链一般由滚珠丝杠、蜗轮 蜗杆等组成。由于机械磨损造成机械系统的缺陷而引 起误差使加工精度受到影响。为了提高数控机床的低 速稳定性、高速响应性及刚度需要对其控制系统的参数 进行调整，使得机械传动系统和运动控制系统更好地匹 配，从而补偿由于机械传动系统磨损而造成的误差。 如图 1 所示，FANUC 0iD 数控伺服系统可以简化 为传统的电流环、速度环、位置环三环控制结构方式。 作为内环的电流环的优劣直接影响着外环的控制性 能，其反馈元件一般为电流互感器，主要作用是提高系 统的机械特性。速度环在电流环的外面，在数控系统 中起到控制转速的作用，一般反馈元件为测速发电机 或旋转编码器，在保证系统稳定的前提下，通过增益的 提高获得较高的伺服刚度。位置环在数控伺服系统的 最外面，在数控机床上就是数控系统的位置控制单元， 其反馈元件一般为光栅尺、编码器、旋转变压器、感应 同步器等，作为全闭环控制的位置环将数控机床的机 械传动链包含进去，可以有效地提高数控机床的定位 精度并消除机械传动链所引起的误差。 2 FANUC 0iD 数控系统控制器模型 FANUC 伺服系统是一个全数字的伺服系统，系统中 的轴卡是一个子 CPU 系统，由它完成用于伺服控制的位 置、速度、电流三环( 也称 PID) 的运算控制，并将 PWM 控 制信号传给伺服放大器，用于控制伺服电动机的变频。 FANUC 伺服系统的控制框图如图 2 所示，它主要 由以下几个部分组成。 ( 1) 位置控制部分 是伺服系统的核心部分，它 包括插补器、位置误差寄存器和参考计数器三部分