带干扰观测器的机器人有限时间稳定性控制.docx

带干扰观测器的机器人有限时 带干扰观测器的机器人有限时间稳定性控制 刘海涛 （广东海洋大学 工程学院，广东 湛江 524088） 摘 要：针 对 存 在 各 种 干 扰 的 不 确 定 工 业 机 器 人 复 杂 系 统 ，提 出 了 一 种 基 于 干 扰 观 测 器 的 有 限 时 间 稳 定 性 控 制 方法。该方法将六自由度工业机器人简化为三自由度，其它三自由度的动力学效应看作外界干扰，并利用非线性 干扰观测器进行在线估计，因而算法较简单，其估计误差由变结构项进行补偿，故具有 较 强 的 鲁 棒 性 。利 用 有 限 时间稳定性相关理论证明了该闭环系统是有限时间稳定的，因而收敛速度快，跟踪精度高。通过仿真说明了该算 法的有效性和可行性。 关键词：工业机器人；干扰观测器；有限时间稳定；跟踪控制 中图分类号：TH16；TP24 文献标识码：A 文章编号：1001-3997（2014）07-0179-04 Finite-Time Stability Control for Industrial Robots with Disturbance Observer LIU Hai-tao （Engineering College，Guangdong Ocean University，Guangdong Zhanjiang 524088，China） Abstract：It presents a finite-time stability control based on disturbance observer for complex uncertain industrial robots with various disturbances. The 6 -DOF industrial robot is simplified as 3 -DOF，and other 3 -DOF dynamics and unknown uncertainties are expressed as the external disturbances，which are online obtained by the nonlinear disturbance observer，so the algorithm is simple. The estimation error is compensated by variable structure terms，which has strong robustness. Moreover，the finite-time stability of robot loop system is proved by finite-time stability theorem，so fast convergence，and high-accuracy are provided. Simulations demonstrate the effectiveness and feasibility of this algorithm. Key Words：Industrial Robot；Disturbance Observer；Finite-time Stability；Tracking Control 踪控制方法。但是文献[12]假设机器人的动力学模型是完全已知的， 并未考虑各种不确定性因素的影响，而实际上很难获得机器人精确 的动力学模型，并且其它各种不确定性因素的存在也会降低机器人 的控制性能，难于实际应用。工业机器人系统是一个强非线性、强耦 合的多输入多输出高度复杂系统，同时还存在各种干扰如关节摩 擦、未知负载变化、未建模动力学等，这些干扰严重影响着机器人 的控制性能。干扰观测器作为一种抑制干扰的方法[13]，在机器人 领域得到广泛关注，取得了许多有意义的研究成果[14-15]。有关干扰 跟踪的研究尽管取得了许多有意义的结论，但所设计的非线性干 扰观测器并没有考虑系统的实际情况和瞬态特性。 鉴于六自由度工业机器人的动力学方程极为复杂，使得基 于动力学的先进控制方法难于实际应用，为此将六自由度的串联 工业机器人进行简化，仅考虑机器人前三个关节的动力学模型， 将腕关节的动力学特性看作外界干扰，并考虑高速机器人的其它 不确定因素，提出一种基于干扰观测器的机器人有限时间稳定性 控制方法。首先设计一种无需加速度反馈的非线性干扰观测器， 以估计未建模动力学特性和各类干扰并对控制进行补偿；其次分 数阶的引入，保证了闭环系统的有限时间稳定性。 1 引言 工业机器人正逐渐成为先进自动化设备的主流，已广泛应 用于汽车制造，电子制造，食品加工等行业，正面临着高速度、高 精度、智能化和模块化