球面三自由度机器人的力矩输入均衡性能分析与设计-光学精密工程.PDF

第 卷 第 期 光学 精密工程 １５ ５ 　 Ｖｏｌ．１５ Ｎｏ．５ 　 　 　　　　　　　　 Ｏ ｔｉｃｓａｎｄＰｒｅｃｉｓｉｏｎＥｎｉｎｅｅｒｉｎ 　　　　　　　　 年 月 　 ｐ ｇ ｇ ２００７ ５ Ｍａ ２００７ 　 　 　　 ｙ 文章编号 （ ） １００４９２４Ｘ２００７０５０７３００５ 　 球面三自由度机器人的力矩输入均衡性能分析与设计 李研彪，金振林 （燕山大学 机械工程学院，河北 秦皇岛０６６００４） 摘要：对球面三自由度机器人力矩输入均衡性能进行了分析，给出了其机构设计。分析了球面三自由度机器人的输入力 矩与输出力矩之间的关系，定义了力矩输入均衡性能评价指标和全域力矩输入均衡性能评价指标。在满足全域性能较 好的情况下，应用空间模型技术选取了一组合理的机器人结构尺寸参数，同时考虑加工与装配工艺性，设计了一种球面 三自由度机器人，该机器人可用作腰关节、腕关节和精密工作台等。 关 键 词：球面３ＤＯＦ机器人；性能评价指标；参数设计 　 　 中图分类号： 文献标识码： ＴＰ２４２．２ Ａ 　　 犃狀犪犾狊犻狊犪狀犱犱犲狊犻狀狅犳犻狀狌狋狋狅狉狌犲狅犳狊犺犲狉犻犮犪犾３犇犗犉犿犪狀犻狌犾犪狋狅狉 狔 犵 狆 狇 狆 狆 ， ＬＩＹａｎｂｉａｏ ＪＩＮＺｈｅｎｌｉｎ （ ， ， ， ， ） 犆狅犾犾犲犲狅 犕犲犮犺犪狀犻犮犪犾犈狀犻狀犲犲狉犻狀 犢犪狀狊犺犪狀犝狀犻狏犲狉狊犻狋 犙犻狀犺狌犪狀犱犪狅 ０６６００４ 犆犺犻狀犪 犵 犳 犵 犵 狔 犵 ： 犃犫狊狋狉犪犮狋Ｔｈｅｔｏｒｕｅｂａｌａｎｃｅｅｕａｔｉｏｎｓｏｆａｓｈｅｒｉｃａｌ３ＤＯＦｍａｎｉｕｌａｔｏｒｗａｓｄｅｒｉｖｅｄｉｎｃｌｏｓｅｄｆｏｒｍｓ ｑ ｑ ｐ ｐ ， ｂ ａｎａｌｚｉｎ ｔｈｅｒｅｌａｔｉｏｎｓｈｉｏｆｉｔｓｉｎｕｔａｎｄｏｕｔｕｔｔｏｒｕｅｓｔｈｅｎｔｈｅｔｏｒｕｅｉｎｕｔｓｔａｂｉｌｉｔｅｖａｌｕａｔｉｏｎ ｙ ｙ ｇ ｐ ｐ ｐ ｑ ｑ ｐ ｙ ｉｎｄｅｘａｎｄｔｈｅ ｌｏｂａｌｔｏｒｕｅｉｎｕｔｓｔａｂｉｌｉｔ ｅｖａｌｕａｔｉｏｎｉｎｄｅｘｗｅｒｅｄｅｆｉｎｅｄａｎｄｄｉｓｃｕｓｓｅｄｂａｓｅｄｏｎｔｈｅ ｇ ｑ ｐ ｙ